Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 595

Mechanische Schwingungen werden grundsätzlich über den Motordrehzahlregler bedämpft (P-
Verstärkung, Integrator). Für die Bedämpfung einer Achse stehen zwei, einander
entgegenwirkende Justage-Prinzipien zur Verfügung.
1. Um eine effiziente Störunterdrückung zu erzielen, wird der Drehzahlregler über eine hohe
Drehzahlreglerverstärkung optimal eingestellt. Durch die optimale Einstellung des
Drehzahlreglers werden lastseitige Schwingungen jedoch oft vergrößert.
2. Um eine Achse optimal zu bedämpfen und die mechanischen Schwingungen zu reduzieren,
muss die Drehzahlreglerverstärkung herabgesetzt werden. Durch die Reduzierung der
Drehzahlreglerverstärkung wird die Störunterdrückung ebenfalls herabgesetzt.
APC bietet deshalb mehrere Funktionalitäten, in denen die effiziente Bedämpfung und
Störunterdrückung konfliktfrei aufeinander abgestimmt sind. Dadurch erreichen Sie mit APC
zwei, wichtige regelungstechnische Ziele:
• Die Bedämpfung mechanischer Schwingungen
• Die effiziente Störunterdrückung mit hoher Drehzahlreglerverstärkung
Methoden zur Anregung von mechanischen Schwingungen
Die Anregung von mechanischen Schwingungen erfolgt durch folgende Methoden:
• Anregung durch Führungsgrößen (Soll-Bewegung der Achse)
Bei dieser Methode wird die mechanische Schwingung durch Beeinflussung der
Führungsgröße, z. B. durch Änderung der Beschleunigung, eine Begrenzung des Rucks oder
durch den Einsatz eines Sollwertfilters reduziert. Die Beeinflussung der Führungsgröße
geschieht mitunter durch:
– die Änderung der Beschleunigung
– die Begrenzung des Rucks
– den Einsatz eines Sollwertfilters
Der Nachteil bei dieser Methode besteht in der Verlängerung der Bearbeitungs- oder
Zykluszeiten. Der Einsatz eines Sollwertfilters führt außerdem häufig zu einer höheren
Ungenauigkeit bei der Abbildung von Konturen.
Durch den Einsatz von APC erreichen Sie die Reduzierung von mechanischen Schwingungen
ohne die erwähnten Nachteile.
• Anregung durch Störgrößen (z. B. durch periodische Prozesskräfte)
Bei dieser Methode wird die mechanische Schwingung ausschließlich durch eine aktive
Regelung beeinflusst.
Unabhängig von der eingesetzten Methode, muss die mechanische Schwingung an einem der
Achse zugeordneten Messsystem messbar sein. Hierfür stehen bei der Anwendung von APC
folgende Methoden zur Verfügung.
1. APC allein unter Verwendung der Motorgrößen (Motorgeber, Strom) einstellen.
2. APC zusammen mit einem direkten Messsystem einsetzen.
3. APC zusammen mit einem externen, in das System eingebundenen Beschleunigungssensor
einsetzen.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0AP3
9.14 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression)
Funktionsmodule
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