Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 743

2) Pendeln fertig:
● WAITP(Pendelachse)
Positionierachsbefehl - hält Satz bis Pendelachse in Feinstopp und synchronisiert den Vor-
und Hauptlauf. Die Pendelachse wird wieder als Positionierachse eingetragen und kann
anschließend wieder normal verwendet werden.
Soll mit einer Achse gependelt werden, so ist diese mit einem WAITP(Achse) Aufruf vorher
für das Pendeln freizugeben.
Dies gilt auch, wenn das Pendeln von PLC/HMI aus angestoßen werden soll. Dann ist der
WAITP(Achse) Aufruf auch erforderlich, wenn die Achse vorher über NC-Programm
programmiert wurde. Mit Softwarestand 3.2 ist über Maschinendatum
$MA_AUTO_GET_TYPE wählbar, ob WAITP() weiterhin programmiert oder automatisiert
durchgeführt werden soll.
Hinweis
Bei WAITP wird solange gewartet bis die Pendelbewegung beendet ist. Dies kann z. B.
durch ein vorher programmiertes Ausschalten im NC-Programm angestoßen werden oder
über die PLC bzw. HMI oder durch Restweglöschen.
3) Umkehrpunkte setzen:
● OSP1[Pendelachse] = Position des Umkehrpunkts 1
● OSP2[Pendelachse] = Position des Umkehrpunkts 2
Eine Position wird satzsynchron im Hauptlauf in das entsprechende Settingdatum eingetragen
und ist damit bis zur nächsten Änderung des Settingdatums wirksam.
Falls ein inkrementelles Verfahren aktiv ist, so wird die Position inkrementell zur letzten im NC-
Programm programmierten entsprechenden Umkehrposition berechnet.
4) Haltezeiten in den Umkehrpunkten:
● OST1[Pendelachse] = Haltezeit im Umkehrpunkt 1 in [s]
● OST2[Pendelachse] = Haltezeit im Umkehrpunkt 2 in [s]
Eine Haltezeit wird satzsynchron im Hauptlauf in das entsprechende Settingdatum eingetragen
und ist damit bis zur nächsten Änderung des Settingdatums wirksam.
Die Einheit für die Haltezeit ist identisch der Einheit für die mit G04 programmierte Haltezeit.
5) Vorschub einstellen:
● FA[Achse] = FWert
Vorschub Positionierachse.
Der Vorschub wird im Hauptlauf satzsynchron in das entsprechende Settingdatum übertragen.
Wird die Pendelachse mit Umdrehungsvorschub verfahren, sind die entsprechenden
Abhängigkeiten, wie in Funktionsbeschreibung V1 beschrieben, anzugeben.
6) Steuereinstellungen für den Bewegungsablauf setzen:
● OSCTRL[Pendelachse] = (Setz-Optionen, Rücksetz-Optionen)
Die Setzoptionen sind wie folgt definiert (die Rücksetzoptionen wählen die Einstellungen
ab):
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
P5: Pendeln
13.2 Asynchrones Pendeln
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