Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 689

Bild 17-5
Parametrierung der Handachsen
Mit den nachfolgenden Maschinendaten wird mittels einer speziellen Art von Frames die
Geometrie der Hand bzw. die Lage der Koordinatensysteme in der Hand zueinander
beschrieben.
● MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
● MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
● MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA. (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand, n = 0...1)
Hierbei entsprechen die Maschinendaten bestimmten Komponenten eines Frames (siehe
Kapitel "Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames (Seite 681)"):
● X-Komponente: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A ≙ MD62608
$MC_TRAFO6_TX3P3_POS[ 0 ]
● Z-Komponente: MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D ≙ MD62608
$MC_TRAFO6_TX3P3_POS[ 2 ]
● C-Winkel: MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA ≙ MD62609
$MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[ 2 ]
Die anderen Komponenten des Frames sind Null.
Zentralhand (ZEH)
Bei einer Zentralhand schneiden sich alle Handachsen in einem Punkt. Alle Parameter sind
wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich einzutragen.
Bild 17-6
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Übersicht Handachskonfiguration
Zentralhand (ZEH) 5-Achser
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
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