Nk_Type - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Bedeutung
$NK_PARALLEL:
<n>:
<Name>:
Beispiel
Das Element "Offset zum Rundtisch" ist parallel zum 9. kinematischen Element angeordnet:
Programmcode
N100 $NK_PARALLEL[8] = "Offset zum Rundtisch"
5.2.3.5

$NK_TYPE

Funktion
In die Systemvariable ist der Typ des Elements einzutragen:
Typ
AXIS_LIN (Sei‐
te 208)
AXIS_ROT
(Seite 211)
ROT_CONST
(Seite 215)
OFFSET (Sei‐
te 217)
SWITCH (Sei‐
te 218)
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Name des parallelen Elements
Datentyp: STRING
Wertebereich: Alle in $NK_NAME (Seite 205) enthaltenen Namen
Defaultwert: "" (Leerstring)
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Element-Name, max. Stringlänge: 31 Zeichen
Datentyp: STRING
Beschreibung
Das Element beschreibt eine lineare Maschinenachse (Linearachse) mit dem Rich‐
tungsvektor $NK_OFF_DIR und der Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF
Das Element beschreibt eine rotatorische Maschinenachse (Rundachse) mit dem
Richtungsvektor $NK_OFF_DIR und der Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF oder
eine Spindel.
Hinweis
Die Position einer Spindel wird, abhängig von der Funktion welche die kinematische
Kette verwendet, unterschiedlich berücksichtigt:
● Kollisionsvermeidung: unbestimmte Position
● Kinematische Transformation: abhängig von der Einstellung in $NT_CNTRL, Bit
1-3, wird die Position entsprechend $NK_A_OFF oder der Drehzahlsollwert
berücksichtigt
Das Element beschreibt eine konstante Drehung um den Richtungsvektor
$NK_OFF_DIR und dem Winkel $NK_A_OFF
Das Element beschreibt eine konstante lineare Verschiebung mit dem Verschie‐
bungsvektor $NK_OFF_DIR
Das Element beschreibt einen Schalter der über die Systemvariable $NK_SWITCH
(Seite 220) geschaltet wird.
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
5.2 Inbetriebnahme
Kommentar
; Parallel zum 9. kin. Element,
; Name = "Offset zum Rundtisch"
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