Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 698

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
17.5 Kinematikbeschreibungen
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 3-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
2. Anzahl der Achsen für die Transformation im Maschinendatum:
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 3 (Anzahl der transformierten Achsen)
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
Grundachsen. → Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
5. Als Kennung für die Handachsen muss das folgende Maschinendatum gleich 1 gesetzt
werden (keine Hand):
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES = 1 (Handachsenkennung)
6. Eintragung der Achstypen für die Transformation im Maschinendatum:
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
7. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket
Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
8. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in Maschinendatum:
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
9. Eintragen der Grundachslängen in Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
10.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Eintragen der Verdrehung in Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
11.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das p3_q3_r3-Koordinatensystem
als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
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Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
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