Seite 1 Einleitung Grundlegende Sicherheitshinweise Übersicht SINUMERIK Transformationsdefinitione n mit kinematischen Ketten SINUMERIK 828D Transformationen Kinematische Transformationen Anhang Funktionshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 828D CNC-Software Version 5.21 01/2023 A5E48764313A AE...
Seite 2 Beachten Sie Folgendes: WARNUNG Siemens-Produkte dürfen nur für die im Katalog und in der zugehörigen technischen Dokumentation vorgesehenen Einsatzfälle verwendet werden. Falls Fremdprodukte und -komponenten zum Einsatz kommen, müssen diese von Siemens empfohlen bzw. zugelassen sein. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Produkte setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung, Montage, Installation, Inbetriebnahme, Bedienung und...
Seite 3 Inhaltsverzeichnis Einleitung .............................. 7 Über SINUMERIK ........................7 Über diese Dokumentation....................7 Dokumentation im Internet....................10 1.3.1 Dokumentationsübersicht SINUMERIK 828D ............... 10 1.3.2 Dokumentationsübersicht SINUMERIK-Bedienkomponenten ..........10 Feedback zur technischen Dokumentation ................. 11 mySupport-Dokumentation....................11 Service und Support......................12 Verwendung von OpenSSL ....................13 Einhaltung der Datenschutz-Grundverordnung ..............
Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4.2.4.6 $NT_P_CHAIN_FIRST_ELEM ....................34 4.2.4.7 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM....................35 4.2.4.8 $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM....................36 4.2.4.9 $NT_T_REF_ELEM ......................37 4.2.4.10 $NT_GEO_AX_NAME......................38 4.2.4.11 $NT_ROT_AX_NAME ......................39 4.2.4.12 $NT_ROT_AX_OFFSET ......................40 4.2.4.13 $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME ..................42 4.2.4.14 $NT_ROT_AX_CNT ......................43 4.2.4.15 $NT_CLOSE_CHAIN_P......................44 4.2.4.16 $NT_CLOSE_CHAIN_T......................45 4.2.4.17 $NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL ....................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 5.2.3.2 Systemvariablen für TRACYL_K ................... 96 5.2.4 Parametrierung mit Maschinendaten (konventionell)............96 5.2.4.1 Übersicht ........................... 96 5.2.4.2 Achskonfiguration......................98 5.2.4.3 Spezifische Einstellungen ....................100 5.2.5 Programmierung......................105 5.2.5.1 TRACYL mit TRAFOON aktivieren ..................105 5.2.5.2 Zylindermanteltransformation einschalten (TRACYL)............106 5.2.5.3 Zylindermanteltransformation einschalten (TRACYL): Weitere Informationen ....
Seite 6 Inhaltsverzeichnis 5.6.2.1 Verhalten nach Power On....................169 5.6.2.2 Verhalten nach Reset/Teileprogrammende ................ 169 5.6.2.3 Berücksichtigung der SW-Limits beim PTP-Fahren ............. 170 5.6.2.4 Anzeige von STAT und TU ....................171 5.6.3 Programmierung......................171 5.6.3.1 Kartesisches PTP-Fahren ein-/ausschalten (PTP, PTPG0, PTPWOC, CP) ......... 171 5.6.3.2 Stellung der Gelenke angeben (STAT) ................
Seite 7 Fertigungsbereiche – vom Muster- und Werkzeugbau über den Formenbau bis zur Großserienfertigung. Für weitere Informationen besuchen Sie die Internetseite zu SINUMERIK (https:// www.siemens.de/sinumerik). Über diese Dokumentation Die vorliegende Dokumentation gehört zur Gruppe der SINUMERIK-Funktionshandbücher. SINUMERIK-Funktionshandbücher Die SINUMERIK-Funktionshandbücher beschreiben die NC-Funktionen einer SINUMERIK- Steuerung.
Seite 8 In den Funktionsbeschreibungen sind Nahtstellensignale aufgeführt, über welche die Funktionalität über die PLC gesteuert werden kann. Detaillierte Beschreibungen bezüglich der PLC-Funktionalität wie Datenschnittstelle und Funktionsschnittstelle finden Sie im Funktionshandbuch PLC der SINUMERIK 828D. Hinweis Die Funktionalität der PLC-Bausteine wird über Unterprogramme realisiert. Beispiele für entsprechende Unterprogramme stehen dem Anwender über die PLC-Toolbox zur freien...
Seite 9 Dieses Dokument kann Hyperlinks auf Webseiten Dritter enthalten. Siemens übernimmt für die Inhalte dieser Webseiten weder eine Verantwortung noch macht Siemens sich diese Webseiten und ihre Inhalte zu eigen. Siemens kontrolliert nicht die Informationen auf diesen Webseiten und ist auch nicht für die dort bereitgehaltenen Inhalte und Informationen verantwortlich. Das Risiko für deren Nutzung trägt der Nutzer.
Seite 10 1.3 Dokumentation im Internet Dokumentation im Internet 1.3.1 Dokumentationsübersicht SINUMERIK 828D Eine umfangreiche Dokumentation zu den Funktionen von SINUMERIK 828D ab der Version 4.8 SP4 finden Sie unter Dokumentationsübersicht 828D (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766724). Sie haben die Möglichkeit, die Dokumente anzuzeigen oder im PDF- und HTML5-Format herunterzuladen.
Seite 11 Themenseite (https://support.industry.siemens.com/cs/document/109766201/sinumerik-ein- %C3%BCberblick-der-wichtigsten-dokumente-und-links?lc=de-ww). Feedback zur technischen Dokumentation Bei Fragen, Anregungen oder Korrekturen zu der im Siemens Industry Online Support veröffentlichten technischen Dokumentation nutzen Sie den Link "Feedback senden" am Ende eines Beitrags. mySupport-Dokumentation Mit dem webbasierten System "mySupport-Dokumentation" können Sie Ihre Dokumentation auf Basis der Siemens-Inhalte individuell zusammenstellen und für die eigene...
Seite 12 Um eine technische Frage zu stellen, nutzen Sie das Online-Formular im Bereich "Support Request". Training Unter folgender Adresse (https://www.siemens.de/sitrain) finden Sie Informationen zu SITRAIN. SITRAIN bietet Trainingsangebote für Siemens-Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik. Transformationen Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE...
Seite 13 Einleitung 1.7 Verwendung von OpenSSL Siemens-Support für unterwegs Mit der preisgekrönten App "Siemens Industry Online Support" haben Sie jederzeit und überall Zugang zu über 300.000 Dokumenten der Siemens Industry-Produkte. Die App unterstützt Sie unter anderem in folgenden Einsatzfeldern: • Lösen von Problemen bei einer Projektumsetzung •...
Seite 14 Weitere Informationen finden Sie im Internet: • OpenSSL (https://www.openssl.org) • Cryptsoft (https://www.cryptsoft.com) Einhaltung der Datenschutz-Grundverordnung Siemens beachtet die Grundsätze des Datenschutzes, insbesondere die Gebote der Datenminimierung (privacy by design). Für dieses Produkt bedeutet das: Das Produkt verarbeitet oder speichert keine personenbezogenen Daten, lediglich technische Funktionsdaten (z. B.
Seite 15 Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Security-Hinweise Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
Seite 16 Weiterführende Informationen zu möglichen Schutzmaßnahmen im Bereich Industrial Security finden Sie unter: https://www.siemens.com/industrialsecurity Die Produkte und Lösungen von Siemens werden ständig weiterentwickelt, um sie noch sicherer zu machen. Siemens empfiehlt ausdrücklich, Produkt-Updates anzuwenden, sobald sie zur Verfügung stehen und immer nur die aktuellen Produktversionen zu verwenden.
Seite 17 Übersicht Übersicht Die Parametrierung von kinematischen Transformationen hängt von der Maschinenkinematik ab. Die verwendete Transformation muss deshalb an jede Maschinenkinematik angepasst werden. Definition der Maschinenkinematik über eine kinematische Kette Die Maschinenkinematik wird als kinematische Kette definiert. Detaillierte Informationen zu kinematischen Ketten finden Sie im Funktionshandbuch "Basisfunktionen". Hinweis Kinematische Ketten bei neuen Projekten verwenden Die über kinematische Ketten parametrierte Maschinengeometrie kann für weitere...
Seite 18 Übersicht Transformationen Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE...
Seite 19 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten Funktionsbeschreibung 4.1.1 Merkmale Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie Transformationen mittels einer kinematischen Kette abgebildet und in der Steuerung über Systemvariablen parametriert werden. Die Systemvariablen werden in der NC remanent gespeichert und können über SINUMERIK Operate mittels Inbetriebnahmearchiv als "NC-Daten"...
Seite 20 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.1 Funktionsbeschreibung Beide kinematischen Ketten werden intern zu einer einzigen kinematischen Kette zusammengefasst, die definitionsgemäß am Werkstückbezugspunkt beginnt und am Werkzeugbezugspunkt endet. Definition der kinematischen Transformationen Die Definition von kinematischen Transformationen über kinematische Ketten dient dazu, die Definition der bisherigen Transformationstypen zu vereinheitlichen.
Seite 21 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.1 Funktionsbeschreibung Systemvariable Name der Maschinenachse $NK_AXIS Definiert die Nullpunktsverschiebung der zugeordneten Maschinenachse. $NK_A_OFF Siehe auch Allgemeine Systemvariablen für Transformationen (Seite 28) Transformation definieren Die Beschreibung der Maschinenkinematik mit kinematischen Ketten reicht nicht aus, um eine kinematische Transformation vollständig zu spezifizieren. Über Systemvariablen mit dem Präfix $NT_...
Seite 22 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.1 Funktionsbeschreibung Wurde kein Name für $MC_TRAFO_RESET_NAME definiert, ist $MC_TRAFO_RESET_VALUE aktiv beziehungsweise es ist keine Transformation bei einem Reset aktiv. Der Inhalt dieses Maschinendatums gibt die Nummer der zu aktivierenden konventionellen Transformation an. Konventionelle Transformationen sind nicht über kinematische Ketten definiert, sondern über Maschinendaten.
Seite 23 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.1 Funktionsbeschreibung Weiter gilt: • Wurde eine Transformation herkömmlich und mit kinematischer Kette definiert, wird die Transformation über kinematische Kette aufgerufen. • Es wird nicht überprüft, ob die aufgerufene Transformation von einem Typ ist, der mit dem Trafotyp des Originalaufrufs kompatibel ist.
Seite 24 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme 4.1.6 Werkzeuglängen Werkzeuglängen Wenn der Anteil der kinematischen Kette, die zum Werkzeug führt, ein Teil des Werkzeugs ist, sind der Werkzeugbezugspunkt und der Werkzeugreferenzpunkt, der über $NT_T_REF_ELEM gesetzt wurde, nicht mehr identisch. Für die NC-Funktionen, GETTCORR, SETTCORR und LENTOAX, für die der Werkzeugbezugspunkt von Bedeutung ist, gilt Folgendes: Der Anteil der kinematischen Kette, der zwischen dem Werkzeugreferenzpunkt und dem Werkzeugbezugspunkt liegt, wird so behandelt wie ein orientierbarer Werkzeugträger, der...
Seite 25 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Allgemein Die Systemvariablen haben folgende Eigenschaften: • Der Präfix für alle Systemvariablen der Transformationen mit kinematischen Ketten ist $NT_, (N für NC, T für Transformation). • Die Systemvariablen sind über NC-Programme les- und schreibbar. • Die Systemvariablen können über Archive gesichert und wieder in die NC eingelesen werden. Datentyp STRING Alle Systemvariablen vom Datentyp STRING haben folgende Eigenschaften:...
Seite 26 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Der Wertebereich von Index_2 ist: 0, 1, 2: • 0: X-Koordinate • 1: Y-Koordinate • 2: Z-Koordinate 4.2.2 Maschinendaten 4.2.2.1 Maximale Anzahl von Transformationen mit Kinematischen Ketten Mit dem Maschinendatum wird die maximale Anzahl der mit kinematischen Ketten definierbaren Transformationen eingestellt MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS = <Anzahl>...
Seite 27 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Variable BTSS (Spalte‐ TRAO‐ TRANS‐ TRACYL_K TRAANG_ TRAINT nind.) RI_STAT MIT_K $NT_P_CHAIN_FIRST_ELEM[n] 1206 $NT_T_REF_ELEM[n] 1208 $NT_GEO_AX_NAME[n,0..2] 1210-1222 0,1,2 0,1,2 0,1,2 0,1,2 0,1,2 $NT_ROT_AX_NAME[n,0..2] 1220-1222 0,1,2 $NT_CLOSE_CHAIN_T[n] 1226 $NT_BASE_ORIENT[n,0..2] 1280-1285 $NT_BASE_ORIENT_NOR‐ 1283-1285 MAL[n,0..2] $NT_ROT_OFF‐ 1288 SET_FROM_FRAME[n] $NT_POLE_LIMIT[n] 1286 $NT_POLE_TOL[n]...
Seite 28 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme 4.2.4 Allgemeine Systemvariablen für Transformationen 4.2.4.1 Übersicht Systemvariable Bedeutung $NT_NAME Name des Transformationsdatensatzes $NT_TRAFO_INDEX Kennung für alternative Trafoaktivierung $NT_TRAFO_TYPE Trafotyp $NT_T_CHAIN_FIRST_ELEM Name des ersten Elements der Werkzeug-Kette $NT_P_CHAIN_FIRST_ELEM Name des ersten Elements der Werkstück-Kette $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM Name des letzten Elements der Werkzeug-Kette $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM Name des letzten Elements der Werkstück-Kette...
Seite 29 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der kinematischen Kette einen definierten Ausgangszustand zu erzeugen. Dazu sind die Systemvariablen der kinematischen Kette und der Transformation mit der Funktion DELOBJ() auf ihren Defaultwert zu setzen.
Seite 30 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Beispiel Der ersten Transformation mit kinematischen Ketten wird der Name "5-Achs-Trafo C-B" zugewiesen: Programmcode Kommentar N100 $NT_NAME[1] = "5-Achs-Trafo C- ; 1. Transformation, B" ; Name = "5-Achs-Trafo C-B" 4.2.4.3 $NT_TRAFO_INDEX Funktion Damit eine Transformation auch über den entsprechenden konventionellen Befehl, z. B. die Orientierungstransformation über TRAORI, aufgerufen werden kann, ist in die Systemvariable eine NC-weit, eindeutige Kennung einzutragen.
Seite 31 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Zehner- und Hunder‐ Transformationsnummer $NT_TRAFO_INDEX: terstelle (xxBBx) (Fortsetzung) Die Nummer <n>, die bei einem konventionellen Aufruf eines Transformati‐ onstyps z. B. Orientierungstransformation TRAORI(<n>), den n-ten kanal‐ spezifischen Maschinendatensatz dieses Typs (MD24100ff bzw. MD25100ff) referenziert. Bei einem konventionellen Aufruf der ersten Transformation ei‐ nes Typs kann die Nummer angegeben werden (z. B.
Seite 32 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Bedeutung Transformationstyp $NT_TRAFO_TYPE: Datentyp: STRING Defaultwert: "" Wertebereich: Wert Bedeutung "TRAORI_DYN" Dynamische Orientierungstransforma‐ tion mit Orientierungsachsen "TRAORI_STAT" Statische Orientierungstransformation ohne Orientierungsachsen "TRAANG_K" Schiefwinkeltransformation (Die Erweiterung "_K" dient zur Unter‐ scheidung von einer konventionell de‐ finierten TRAANG-Transformation) "TRANSMIT_K"...
Seite 33 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme In die Systemvariable $NT_T_CHAIN_FIRST_ELEM ist der Name ($NT_NAME (Seite 29)) des Elements der aktuell wirksamen kinematischen Teilkette einzutragen, das den Startpunkt der Teilkette zum Werkszeugbezugspunkt definiert. Hinweis Reine Werkzeugkinematik Die Angabe des Startelements in $NT_P_CHAIN_FIRST_ELEM ist nur in Sonderfällen erforderlich, ansonsten kann die Systemvariable leer bleiben.
Seite 34 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme 4.2.4.6 $NT_P_CHAIN_FIRST_ELEM Funktion Die Kinematik einer Transformation wird durch maximal zwei kinematische Teilketten beschrieben, die jeweils im Root-Element, d. h. dem ersten Element der wirksamen kinematischen Kette, beginnen. Die eine Teilkette führt vom Root-Element zum Werkzeugbezugspunkt (siehe Maschinenkinematik definieren (Seite 20)), die andere, hier beschriebene Teilkette, zum Werkstückbezugspunkt.
Seite 35 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Beispiel Für die erste Transformation ist der Name des Elements der kinematischen Kette, das den Endpunkt der Teilkette zum Werkstückbezugspunkt definiert, "TableOffset": Programmcode Kommentar N100 $NT_P_CHAIN_FIRST_ELEM[1] = "Base- ; 2. Transformation, offset" ; Element für den Werkstückbezugspunkt 4.2.4.7 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM Funktion...
Seite 36 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Name eines Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette <ElementName>: Datentyp: STRING Beispiel Für die erste Transformation ist der Name des Elements der kinematischen Kette, das den Endpunkt der Teilkette zum Werkzeugbezugspunkt definiert, "Basetool": Programmcode Kommentar N100 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM[1] = "Base- ;...
Seite 37 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS) Name eines Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette <ElementName>: Datentyp: STRING Beispiel Für die erste Transformation ist der Name des Elements der kinematischen Kette, das den Endpunkt der Teilkette zum Werkstückbezugspunkt definiert, "TableOffset": Programmcode Kommentar...
Seite 38 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Beispiel Für die erste Transformation ist der Name des Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette, das den Werkzeugreferenzpunkt definiert, "ToolRefPoint": Programmcode Kommentar N100 $NT_T_REF_ELEM[1] = "ToolRef- ; 1. Transformation, Point" ; Element für den Werkzeugreferenzpunkt 4.2.4.10 $NT_GEO_AX_NAME Funktion...
Seite 39 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Beispiel Für die erste Transformation sind die Namen der Elemente der aktuell wirksamen kinematischen Kette, die die Geometrieachsen "X_AXIS", Y_AXIS" und "Z_AXIS" definieren, einzutragen. Programmcode Kommentar ; 1. Transformation, ; Elemente der Geometrieachsen: N100 $NT_GEO_AX_NAME[1,0] = "X_AXIS" ;...
Seite 40 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Bedeutung Namen der Elemente der aktuell wirksamen kinematischen Kette, die die $NT_ROT_AX_NAME: Rundachsen definieren Datentyp: STRING Defaultwert: ("", "", "") Wertebereich: Elementnamen der aktuell wirksamen kinematischen Kette Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS) Index für die Elemente die die Rundachsen definieren <k>: Datentyp:...
Seite 41 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Randbedingungen • Die Systemvariable $NT_ROT_AX_OFFSET entspricht bei Transmit- bzw. Tracyl- Transformationen ohne kinematische Kette den Maschinendaten $MC_TRANSMIT_ROT_AX_OFFSET_n bzw. $MC_TRACYL_ROT_AX_OFFSET_n. • Die Systemvariable $NT_ROT_AX_OFFSET entspricht bei Orientierungstransformationen ohne kinematische Kette dem Maschinendatum $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_n. Syntax $NT_ROT_AX_OFFSET[<n,m>] = <Angle> Bedeutung Winkeloffset der Rundachsen $NT_ROT_AX_OFFSET...
Seite 42 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme 4.2.4.13 $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME Funktion Über die Systemvariable $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME kann angewählt werden, ob der programmierbare Offset für Orientierungsachsen, aus der bei Einschalten einer Orientierungstransformation für die Orientierungsachsen aktiven Nullpunktsverschiebung, übernommen wird. • TRAORI bzw. TRAORY_DYN: – Bei $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME=1: Die Offsets für die Orientierungsachsen der 5/6-Achs Transformation der Rundachsen, bei denen die Werkzeugorientierung sich in Grundstellung befindet, werden automatisch festgelegt.
Seite 43 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Bedeutung Übernahmemode des programmierbaren Offsets der Orientierungs‐ $NT_ROT_OFFSET_FROM_FR achsen beim Einschalten der Transformation aus den aktiven Null‐ AME: punktsverschiebungen der Rundachsen: 0: Aktive Nullpunktsverschiebungen nicht übernehmen 1: Aktive Nullpunktsverschiebungen übernehmen 2: Aktive Nullpunktsverschiebungen bis zum ENS bzw. automa‐ tisch übernehmen (siehe oben: Hinweis) Datentyp: Defaultwert:...
Seite 44 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Bedeutung Anzahl Rundachsen der Transformation in der Werkstück- bzw. Werkzeug-Kette $NT_ROT_AX_CN Datentyp: Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS) Index für die kinematische Kette <m>: Datentyp: Wertebereich 0: Werkstück-Kette 1: Werktzeug-Kette Anzahl der Rundachsen <Number>: Datentyp:...
Seite 45 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS) Name eines Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette <ElementName>: Datentyp: STRING Beispiel Für die erste Transformation ist der Name des Elements der kinematischen Kette an dessen Ende die Teilkette zum Werkstückbezugspunkt geschlossen wird: "P_Offset_3"...
Seite 46 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Name eines Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette <ElementName>: Datentyp: STRING Beispiel Für die erste Transformation ist der Name des Elements der kinematischen Kette an dessen Ende die Teilkette zum Werkzeugbezugspunkt geschlossen wird: "T_Offset_3"...
Seite 47 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Wahrheitswert <Value>: Datentyp: BOOL Wert: TRUE (Default) Die Werkzeuglänge wird inner‐ halb der Transformation behan‐ delt. Das Basiskoordinatensystem (BKS) bezieht sich auf die Werk‐ zeugspitze (Tool Center Point - TCP). FALSE Die Werkzeuglänge wird außer‐ halb der Transformation behan‐...
Seite 48 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Index der Vektor-Koordinaten <k>: Datentyp: Wertebereich: 0: X-Koordinate (Abszisse) 1: Y-Koordinate (Ordinate) 2: Z-Koordinate (Applikate) Koordinatenwert <Value>: Datentyp: REAL Beispiel Für die erste Transformation wird ein Positionsvektor (1.0, 1.0, 1.0) eingetragen: Programmcode Kommentar ; 1. Transformation, ;...
Seite 49 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Anwenderspezifischer Wert <Value>: Datentyp: Beispiel Für die erste Transformation werden folgende Verwaltungsdaten eingetragen: (1000, 100, 0) Programmcode Kommentar ; 1. Transformation, ; Positionsvektor: N100 $NT_AUX_POS[1,0] = 1000 ; Kennung: Werkzeugträger N110 $NT_AUX_POS[1,1] = 100 ; Kennung: Transformation N120 $NT_AUX_POS[1,2] = 0 4.2.4.20 $NT_CNTRL...
Seite 50 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme $NT_CTRL Wert Bedeutung 4 - 6 Orientierungsachsen mit Hirth-Verzahnung Bit 4: 1. Orientierungsachse Bit 5: 2. Orientierungsachse Bit 6: 3. Orientierungsachse Die Orientierungsachse ist nicht Hirth-verzahnt. Die Orientierungsachse ist Hirth-verzahnt. Hinweis • Parameter der Hirthverzahnung Für die Parameter der Hirthverzahnung werden folgende Maschinendaten aus‐...
Seite 51 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme $NT_CTRL Wert Bedeutung Parametriert TRACYL ohne Nutwandkorrektur. Parametriert TRACYL mit Nutwandkorrektur. In Verbindung mit Bit 9 = 1 kann bei der Aktivierung der Transformation über TRA‐ FOON eingestellt werden, ob TRACYL mit oder ohne Nutwandkorrektur betrieben wird.
Seite 52 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS) Steuerwert <Value>: Datentyp: Beispiel Die dritte Orientierungsachse der ersten Transformation ist Hirth-verzahnt (Bit 6). Programmcode Kommentar N100 $NT_CNTRL[1] = 'B1000000' ; 1. Transformation: ; 3. Orientierungsachse mit ;...
Seite 53 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Bedeutung BaseTool-Kompensationsverhalten: $NT_BASE_TOOL_COMP: Bit0 = 1: $NT_BASE_TOOL[n,0] wird über $P_TRAFRAME kompensiert. Bit1 = 1: $NT_BASE_TOOL[n,1] wird über $P_TRAFRAME kompensiert. Bit2 = 1: $NT_BASE_TOOL[n,2] wird über $P_TRAFRAME kompensiert. Datentyp: Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ...
Seite 54 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS) Index für die Elemente die die Rundachsen definieren <k> Datentyp: Wertebereich: 0: 1. Rundachse in der Definitionsreihenfolge 1: 2. Rundachse in der Definitionsreihenfolge 2: 3. Rundachse in der Definitionsreihenfolge Inkrementschritte Value>: Datentyp:...
Seite 55 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.3 Programmierung Programmierung 4.3.1 Transformation aktivieren (TRAFOON) Eine mit kinematischen Ketten definierte Transformation wird mit der vordefinierten Prozedur TRAFOON aktiviert. Der Aufruf muss alleine in einem Satz stehen. Hinweis Alternativ kann eine mit kinematischen Ketten definierte Transformation auch über konventionelle Sprachbefehle wie z.
Seite 56 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.3 Programmierung <γ> Ausrichtung der Werkzeugschneide zur Kreistangente (nur Drehinterpolationst‐ ransformation TRAINT) Der Winkel γ wird für die Korrektur der Schneidenparameter mit der Funktion CUT‐ MODK verwendet. Die eigentliche Anstellung der Werkzeugschneide muss durch entsprechendes Positionieren der Spindel erfolgen. Datentyp: Wertebereich: 0, 180...
Seite 57 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.3 Programmierung 4.3.3 Randbedingungen für TRAFOON und TRAFOOF TRAFOON • Die Transformation wird beim Aufruf von TRAFOON erzeugt, wenn sie nicht bereits existiert. • Bei TRAFOON/TRAFOOF darf sich die Maschine nicht bewegen, weder Achsen noch Spindel. • Die Kreisbewegung muss durch einen S- und einen M-Befehl aktiviert werden. •...
Seite 58 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 4.3 Programmierung Programmierung SEATRAON muss alleine im Satz stehen: SEATRAON Weitere Informationen Reaktivierung Im PROG_EVENT-Programm muss für den Satzsuchlauf mit $P_PROG_EVENT==5 gewährleistet werden, dass die zuletzt abgewählte Transformation wieder aktiviert wird. Dafür gibt es zwei Möglichkeiten: • Automatisch durch die Grundeinstellung: MD52212 $MCS_FUNCTION_MASK_TECH, Bit 19 = 0 Ist die Grundeinstellung aktiv, wird die zuletzt abgewählte Transformation am Anfang des PROG_EVENT-Programms automatisch reaktiviert.
Seite 59 Kinematische Transformationen Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) 5.1.1 Funktion 5.1.1.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT Hinweis Für die Funktion "Stirnseitentransformation (TRANSMIT)" ist die lizenzpflichtige Option "TRANSMIT und Mantelflächen-Transformation" erforderlich. Im vorliegenden Abschnitt wird beschrieben, wie eine Stirnseitentransformation abgebildet und in der Steuerung über Systemvariablen parametriert wird. Die Transformation und die Maschinenkinematik kann über zwei Wege definiert werden: •...
Seite 60 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) X, Y, Z Geometrieachsen Maschinenachse: Rundachse Maschinenachse: Linearachse, senkrecht zur Rundachse Maschinenachse: Linearachse, parallel zur Rundachse Maschinenachse: Arbeitsspindel Siehe auch $NT_CNTRL (Seite 49) $NT_BASE_TOOL_COMP (Seite 52) $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME (Seite 42) Teileprogramm "Kinematische Kette" für TRANSMIT (Seite 81) $NT_TRAFO_TYPE (Seite 31) Spezifische Einstellungen (Seite 76) 5.1.1.2 Bearbeitungsmöglichkeiten Die Transformation TRANSMIT weist einen Pol im Nullpunkt der TRANSMIT-Ebene auf.
Seite 61 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Neue Möglichkeiten Ein Pol liegt vor, wenn die Linie, die der Werkzeugmittelpunkt beschreibt, die Drehmitte der Rundachse schneidet. Folgende Fälle werden behandelt: • Unter welchen Bedingungen und wie durch den Pol gefahren werden kann • Das Verhalten in Polnähe •...
Seite 62 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Drehung im Pol ① Fahrt in den Pol ② Fahrt aus dem Pol Bild 5-2 Fahren der X-Achse in den Pol (a), Drehung (b), Fahren aus dem Pol (c) Verhalten beim Durchfahren des Pols Das Verhalten beim Durchfahren des Pols wird über die Systemvariable $NT_POLE_SIDE_FIX definiert.
Seite 63 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Verhalten: Tabelle 5-1 Durchfahren des Pols mit der Linearachse allein Betriebsart Zustand Reaktion AUTOMATIK Alle an der Transformation beteilig‐ Zügige Poldurchfahrung ten Achsen werden synchron be‐ wegt. TRANSMIT aktiv. Nicht alle an der Transformation be‐ Schleichfahrt durch den Pol teiligten Achsen werden synchron bewegt.
Seite 64 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Fahren in Polnähe Führt eine Werkzeugmittelpunktsbahn am Pol vorbei, verringert die Steuerung automatisch den Vorschub und die Bahnbeschleunigung so, dass die Kennwerte der Maschinenachsen (MD32000 $MA_MAX_AX_VELO[AX*] und MD32300 $MA_ MAX_AX_ACCEL[AX*]) nicht überschritten werden. Je näher die Bahn am Pol vorbei führt, desto größer ist die Zurücknahme des Vorschubs.
Seite 65 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Ecke ohne Poldurchquerung ① Fahrt in den Pol ② Fahrt aus dem Pol Bild 5-4 Bearbeitung auf einer Polseite Voraussetzungen: Betriebsart AUTOMATIK, $NT_POLE_SIDE_FIX = 1 oder 2 Die Steuerung fügt an der Sprungstelle einen Verfahrsatz ein, der die erforderliche Drehung erzeugt, um die Kontur weiter auf der gleichen Seite des Pols zu bearbeiten.
Seite 66 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Transformationsanwahl im Pol Soll aus einer Stellung der Werkzeugmittenbahn heraus, die dem Pol der eingeschalteten Transformation entspricht, weitergearbeitet werden, so liegt für die neue Transformation ein Fahren aus dem Pol vor. • Ist $NT_POLE_SIDE_FIX = 0 gesetzt (Poldurchquerung), so wird zu Beginn des Satzes, der aus dem Pol führt, eine möglichst kleine Drehung erzeugt.
Seite 67 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) ① Nicht bearbeitbarer Zylinder - Arbeitsraumbegrenzung ② Achsabstand Bild 5-5 Arbeitsraumbegrenzung durch versetzte Linearachse Fahren in die Arbeitsraumbegrenzung Eine Bewegung, die in die Arbeitsraumbegrenzung führt, wird mit Alarm 21619 abgewiesen. Ein entsprechender Teileprogrammsatz wird nicht abgearbeitet. Die Steuerung bleibt am Ende des vorhergehenden Satzes stehen.
Seite 68 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) 5.1.1.5 Kontrolle bei Rundachsdrehungen über 360 Grad Die Positionen der Rundachse sind mehrdeutig bezüglich der Anzahl der Umdrehungen. Die Steuerung zerlegt Sätze mit mehreren Umschlingungen des Pols in Teilsätze. Diese Unterteilung ist bei parallelen Aktionen (z. B. Ausgabe von Hilfsfunktionen, satzsynchronisierten Positionierachsbewegungen) zu beachten, da für die Synchronisation nicht mehr das programmierte Satzende sondern das Ende des ersten Teilsatzes maßgeblich ist.
Seite 69 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) • Ist die Längsachse ($NT_GEO_AX_NAME[n, 2]) vorhanden, muss sie immer parallel zur Rundachse ($NT_ROT_AX_NAME[n, 1]) sein. • Sind zwei Linearachsen vorhanden, müssen sie nicht orthogonal zueinander sein. • Sind drei Linearachsen vorhanden, müssen zwei Achsen orthogonal zueinanderstehen. Eine dritte Achse kann gegenüber einer der beiden anderen Achsen schräg stehen.
Seite 70 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Offset für das Basiswerkzeug Über die Systemvariable $NT_BASE_TOOL_COMP (Seite 52) kann für die jede Geometrieachse getrennt eingestellt werden, ob beim Aktivieren der Transformation ein Offset für das Basiswerkzeug in den Transformationsframe ($P_TRAFRAME) eingetragen wird. Mit dem Offset werden die Komponenten des Basiswerkzeugs so kompensiert, dass keine Änderung in der Komponente des WKS auftritt.
Seite 71 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) 5.1.2.2 Spezielle Systemvariablen für TRANSMIT_K Zur Definition der kinematischen Kette und der Transformation stehen Systemvariablen zur Verfügung. Systemvariablen, die für alle kinematischen Transformationen verfügbar sind, finden Sie unter Inbetriebnahme (Seite 24). Spezifische Systemvariablen sind nachfolgend beschrieben. Systemvariable Bedeutung $NT_POLE_SIDE_FIX...
Seite 72 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Bedeutung Arbeitsbereich der Linearachse bezüglich des Pols $NT_POLE_SIDE_FIX: Datentyp: Defaultwert: Wertebereich: Wert Bedeutung Das Durchfahren des Pols ist erlaubt. Das Durchfahren des Pols ist nicht erlaubt. Der Arbeitsbereich der Linearachse wird auf Positionen ≥ 0 beschränkt, wenn die Werk‐ zeuglängenkorrektur parallel zur Linearachse gleich 0 ist.
Seite 73 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) • MD2xxxx $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_<n> (Zuordnung Geometrieachsen zu Kanalachsen für Transformation <n>) • MD2xxxx $MC_TRAFO_INCLUDES_TOOL_<n> (Werkzeugbehandlung bei aktiver n. Transformation) mit <n> = 1, 2, 3, ... max. Anzahl Transformationsdatensätze Für TRANSMIT (Typ 256 oder 257) dürfen in einem Kanal maximal zwei Transformationsdatensätze parametriert werden: •...
Seite 74 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) 5.1.3.2 Achskonfiguration Im Folgenden wird eine für TRANSMIT typische Achskonfiguration gezeigt. ① Wirksam, wenn TRANSMIT aktiv ist. Hinweis Bei aktiver Transformation müssen die Namen der beteiligten Maschinen-, Kanal- und Geometrieachsen unterschiedlich sein: • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB (Maschinenachsname) •...
Seite 75 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Maschinenachsnamen • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 0 ] = "CM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 1 ] = "XM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 2 ] = "ZM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 3 ] = "ASM" Geometrieachsnamen • MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[ 0 ] = "X" (Name der 1. Geometrieachse) •...
Seite 76 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 2 ] = 0 (Achse) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 3 ] = 2 (Spindel) 5.1.3.3 Spezifische Einstellungen Eine Rund- und eine Linearachse: TRAFO_TYPE = 256 Für TRANSMIT mit einer Rund- und einer Linearachse ist der Transformationstyp 256 einzustellen: $MC_TRAFO_TYPE_<n>...
Seite 77 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) <Index> Bedeutung Linearachse parallel zur Rundachse Linearachse senkrecht zu den Achsen aus Index 0 und 1 Die Kanalachsnummern müssen sich auf die mit $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_<n> definierte Achsfolge beziehen. Rundachsoffset: TRANSMIT_ROT_AX_OFFSET Stimmt der Nullpunkt der Rundachse nicht mit der Nullstellung der Rundachse bei aktiver Transformation TRANSMIT überein, ist die Winkeldifferenz als Offset in das Maschinendatum einzutragen: $MC_TRANSMIT_ROT_AX_OFFSET_<t>...
Seite 78 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) $MC_TRANSMIT_ROT_SIGN_IS_PLUS_<t> = <Drehsinn> mit <t> = 1, 2 <Drehsinn> Bedeutung Negativer Drehsinn der Rundachse ⇒ interne Vorzeichenumkehrung Positiver Drehsinn der Rundachse ⇒ keine interne Vorzeichenumkehrung Lage des Werkzeugnullpunkts: TRANSMIT_BASE_TOOL Die Lage des Werkzeugnullpunkts ist bezogen auf den Ursprung des bei TRANSMIT wirksamen kartesischen Koordinatensystems anzugeben: •...
Seite 79 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Syntax TRANSMIT TRANSMIT(<n>) Bedeutung TRANSMIT mit erstem TRANSMIT-Datensatz einschalten TRANSMIT: TRANSMIT mit <n>-tem TRANSMIT-Datensatz einschalten TRANSMIT(n): Hinweis Eine im Kanal aktive Transformation TRANSMIT wird ausgeschaltet durch: • Transformation ausschalten: TRAFOOF • Einschalten einer anderen Transformation: z. B. TRACYL, TRAANG, TRAORI 5.1.5 Randbedingungen Vorausschau...
Seite 80 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Rundachse als Spindel Wird die Rundachse ohne Transformation als Spindel verwendet, so muss sie vor Anwahl der Transformation mit SPOS in den lagegeregelten Betrieb geschaltet werden. TRANSMIT mit zusätzlicher Linearachse Im Teileprogramm muss bei aktiven TRANSMIT der Kanalname von posBCS[ax[3]] einen anderen Namen haben, wie die Geometrieachsen.
Seite 81 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) 5.1.6 Beispiele 5.1.6.1 Teileprogramm "Kinematische Kette" für TRANSMIT Beispielprogramm "5-Achs-Trafo C-B" Transformationen Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE...
Seite 82 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Programmcode ;=========================================================== ; Einfaches Beispiel für TRANSMIT mit kinematischer Kette: ;****************************************************** DEF INT _KIE_CNTR DEF INT _TRA_CNTR R2 = DELOBJ("TRAFO_DATA") R2 = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM") _KIE_CNTR _TRA_CNTR ; Definition der kinematischen Kette ;****************************************************** $NK_NAME[_KIE_CNTR] = "ROOT" $NK_TYPE[_KIE_CNTR] = "OFFSET"...
Seite 83 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Programmcode N450 $NT_ROT_AX_NAME[_TRA_CNTR,2] = "" N460 $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME[_TRA_CNTR] = 1 N470 $NT_CNTRL[_TRA_CNTR] = 'H0' N480 _TRA_CNTR = _TRA_CNTR + 1 ; 2. TRANSMIT 257 ;****************************************************** N490 $NT_NAME[_TRA_CNTR] = "Trafo Transmit_2" N500 $NT_TRAFO_TYPE[_TRA_CNTR] = "TRANSMIT_K" N510 $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM[_TRA_CNTR] = "C-Axis"...
Seite 84 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) 5.1.6.2 Beispiel mit Maschinendaten-Parametrierung Das Beispiel bezieht sich auf die im folgenden Bild skizzierte Achskonfiguration. X, Y, Z Geometrieachsen 1. Maschinenachse: Rundachse 2. Maschinenachse: Linearachse, senkrecht zur Rundachse 3. Maschinenachse: Linearachse, parallel zur Rundachse 4. Maschinenachse: Arbeitsspindel Parametrierung Maschinenachsnamen •...
Seite 85 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 2 ] = "CC" (Spindel/Rundachse) • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 3 ] = "ASC" (Spindel) Zuordnung Geometrieachsen zu Kanalachsen TRANSMIT nicht aktiv: • MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[ 0 ] = 1 (1. GeoAchse → 1. Kanalachse XC) •...
Seite 86 Kinematische Transformationen 5.1 Stirnseitentransformation TRANSMIT_K (Option) Basisverschiebung des Werkzeugnullpunkts bezogen auf die Geometrieachsen bei aktivem TRANSMIT • MD24920 $MC_TRANSMIT_BASE_TOOL_1 [ 0 ] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 1. TrafoGeoAchse) • MD24920 $MC_TRANSMIT_BASE_TOOL_1 [ 1 ] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 2. TrafoGeoAchse) • MD24920 $MC_TRANSMIT_BASE_TOOL_1 [ 2 ] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 3. TrafoGeoAchse) TRANSMIT-Eingangsachsen •...
Seite 87 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Programmcode Kommentar N140 G1 X10 Y–10 ; Vierkant schlichten N150 X–10 N160 Y10 N170 X10 N180 Y–10 N190 Z20 G40 N200 TRANS ; Frame abwählen N210 TRAFOOF ; TRANSMIT AUS N220 G0 X20 Z10 SPOS=45 ;...
Seite 88 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Bild 5-7 Zylindermanteltransformation (TRACYL) Die Maschinenkinematik muss dem Zylinderkoordinatensystem entsprechen: • eine, zwei oder drei Linearachsen und eine Rundachse • die Linearachsen müssen senkrecht zueinander angeordnet sein • die Rundachse muss parallel zu einer der Linearachsen angeordnet sein Siehe auch $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME (Seite 42) $NT_IDENT (Seite 48)
Seite 89 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) TRACYL gibt es in verschiedenen Varianten: • ohne Nutwandkorrektur • mit Nutwandkorrektur • programmierbar mit oder ohne Nutwandkorrektur Bei Parametrierung über Maschinendaten wird der Transformationstyp über $MC_TRAFO_TYPE_<n> = <Transformationstyp> eingestellt, siehe Spezifische Einstellungen (Seite 100). Nutwandkorrektur In Verbindung mit $NT_CNTRL Bit 9 = 1 kann bei der Aktivierung der Transformation über TRAFOON eingestellt werden, ob TRACYL mit oder ohne Nutwandkorrektur betrieben wird.
Seite 90 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Zustellachse senkrecht zur Drehmitte Linearachse parallel zur Drehmitte Y / CM Transformatorische Y-Achse / Rundachse Arbeitsspindel Bild 5-8 Maschinenkinematik mit zwei Linearachsen Nutflanken Bei einer Zylindermanteltransformation ohne Nutwandkorrektur sind die Nutflanken längs zur Rundachse (Längsnuten) nur dann parallel, wenn die Nutbreite dem Werkzeugdurchmesser entspricht.
Seite 91 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) ① Längsnut ② Quernut Bild 5-9 Nutflanken bei TRACYL ohne Nutwandkorrektur Transformationen Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE...
Seite 92 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) TRACYL mit Nutwandkorrektur Die Zylindermanteltransformation mit Nutwandkorrektur kommt bei Maschinenkinematiken mit drei Linearachsen (X, Y und Z) zum Einsatz (Achskonfiguration 2). Zustellachse senkrecht zur Drehmitte Ergänzungsachse senkrecht zur X-Z-Ebene Linearachse parallel zur Drehmitte Y / CM Transformatorische Y-Achse / Rundachse Arbeitsspindel Bild 5-10...
Seite 93 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Bild 5-11 Parallel begrenzte Längsnut bei TRACYL mit Nutwandkorrektur 5.2.3 Parametrierung der kinematischen Kette und Transformation 5.2.3.1 Parametrierung der Kinematik und Transformation (TRACYL_K) Transformationstyp einstellen Die Zylindermanteltranformation mit kinematischen Ketten wird über die Systemvariable $NT_TRAFO_TYPE (Seite 31)eingestellt. $NT_TRAFO_TYPE[<n>] = "TRACYL_K"...
Seite 94 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Koordinatensysteme für Zylindermanteltransformationen Das Werkstückkoordinatensystem und das Basiskoordinatensystem sind unabhängig vom Weltkoordinatensystem, in dem die kinematischen Ketten definiert sind. • Die Z-Achse steht parallel zur Polachse (Achse B - siehe oben) und parallel zur Längsachse, falls diese definiert ist.
Seite 95 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) eingetragen sind, den Geometrieachsen zugeordnet werden. Die drei Binärzahlen müssen folgenden Dezimalzahlen entsprechen: Dezimal Reihenfolge der Geometrieachsen Nullpunktverschiebung der Rundachse Über die Systemvariable $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME (Seite 42) wird eingestellt. Wenn in der Systemvariablen ein Wert definiert wird, dann wird der programmierte Offset automatisch beim Einschalten aus der für Rundachsen aktiven Nullpunktverschiebung übernommen.
Seite 96 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) 5.2.3.2 Systemvariablen für TRACYL_K Zur Definition der kinematischen Kette und der Transformation stehen Systemvariablen zur Verfügung. Systemvariablen, die für alle kinematischen Transformationen verfügbar sind, finden Sie unter Inbetriebnahme (Seite 24). Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der kinematischen Kette einen definierten Ausgangszustand zu erzeugen.
Seite 97 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Maschinendaten: Transformation TRACYL Eine Transformation TRACYL wird über folgende Maschinendaten parametriert: • MD2xxxx $MC_TRACYL_ROT_AX_OFFSET_<n> (Offset der Rundachse) • MD2xxxx $MC_TRACYL_ROT_AX_FRAME_<n> (Rundachs-Verschiebung) • MD2xxxx $MC_TRACYL_DEFAULT_MODE_<n> (Auswahl des TRACYL-Modus) • MD2xxxx $MC_TRACYL_ROT_SIGN_IS_PLUS_<n> (Vorzeichen der Rundachse) • MD2xxxx $MC_TRACYL_BASE_TOOL_<n> (Vektor des Basiswerkzeugs) mit <n>...
Seite 98 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) 5.2.4.2 Achskonfiguration Im Folgenden wird eine für TRACYL typische Achskonfiguration gezeigt. ① Wirksam, wenn TRACYL aktiv ist. Hinweis Bei aktiver Transformation müssen die Namen der beteiligten Maschinen-, Kanal- und Geometrieachsen unterschiedlich sein: • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB (Maschinenachsname) •...
Seite 99 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Maschinenachsnamen • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 0 ] = "CM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 1 ] = "XM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 2 ] = "YM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 3 ] = "ZM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 4 ] = "ASM" Geometrieachsnamen •...
Seite 100 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Kennzeichnung der Spindeln • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 0 ] = 1 (Spindel) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 1 ] = 0 (Achse) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 2 ] = 0 (Achse) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 3 ] = 0 (Achse) •...
Seite 101 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Geometrieachsen der Transformation Für den Transformationsdatensatz <n> sind bei TRACYL drei (bzw. 4) Kanalachsnummern anzugeben: • MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[0]=Kanalachsnummer der Achse radial zur Rundachse • MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[1]=Kanalachsnummer der Rundachse • MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[2]=Kanalachsnummer der Achse parallel zur Rundachse •...
Seite 102 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Drehlage Die Drehlage der Achse in der Zylindermantelfläche senkrecht zur Rundachse ist wie folgt zu definieren: α Drehlage der Rundachse bei C=0 β Lage von Y=0 Bild 5-12 Drehlage der Achse in der Zylindermantelfläche MD24800 TRACYL_ROT_AX_OFFSET_<t> Die Drehlage der Mantelfläche gegenüber der definierten Nullstellung der Rundachse wird angegeben mit: MD24800 $MC_TRACYL_ROT_AX_OFFSET_<t> = ...°...
Seite 103 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) TRACYL_ROT_SIGN_IS_PLUS_<t> Ist der Drehsinn der Rundachse in der x-y-Ebene bei Betrachtung gegen die z-Achse im Gegenuhrzeigersinn, so ist das Maschinendatum auf TRUE zu setzen, andernfalls auf FALSE. MD24810 $MC_TRACYL_ROT_SIGN_IS_PLUS_<t>=TRUE Dabei wird t ersetzt durch die Nummer der in den Transformationsdatensätzen vereinbarten TRACYL-Transformationen (t darf maximal 2 sein).
Seite 104 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) MD24820 TRACYL_BASE_TOOL_<t> Mit diesem Maschinendatum wird der Steuerung mitgeteilt, in welcher Lage der Werkzeugnullpunkt, bezogen auf den Ursprung des bei TRACYL vereinbarten Zylinder- Koordinatensystems, liegt. Das Maschinendatum hat drei Komponenten für die drei Achsen X, Y, Z des Maschinen-Koordinatensystems.
Seite 105 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) ① Nut (Beispiel) Bild 5-14 Zylinderkoordinatensystem 5.2.5 Programmierung 5.2.5.1 TRACYL mit TRAFOON aktivieren Die Stirnseitentransformation (TRACYL) wird im Teileprogramm oder Synchronaktion über die Anweisungen TRAFOON oder TRACYL eingeschaltet. Die Nutwandkorrektur kann über einen Parameter der Funktion TRAFOON/TRACYL aktiviert werden. Transformation mit TRAFOON aktivieren Neben dem Namen der Transformation kann bei TRACYL noch der Referenzdurchmesser angegeben werden und eingestellt werden, ob die Funktion "Nutwandkorrektur"...
Seite 106 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) 5.2.5.2 Zylindermanteltransformation einschalten (TRACYL) Die Zylindermanteltransformation (TRACYL) wird im Teileprogramm oder Synchronaktion über die Anweisung TRACYL eingeschaltet. Syntax TRACYL(<d>) TRACYL(<d>,<n>) TRACYL(<d>,<n>,<k>) Bedeutung TRACYL mit erstem TRACYL-Datensatz und Arbeitsdurchmesser <d> ein‐ TRACYL(<d>): schalten TRACYL mit <n>-tem TRACYL-Datensatz und Arbeitsdurchmesser <d> ein‐ TRACYL (<d>,<n>): schalten Bezugs- bzw.
Seite 107 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) 5.2.5.3 Zylindermanteltransformation einschalten (TRACYL): Weitere Informationen Weitere Informationen Programmstruktur Ein Teileprogramm zum Fräsen einer Nut mit TRACYL-Transformation 513 (TRACYL mit Nutwandkorrektur) besteht in der Regel aus folgenden Schritten: 1. Werkzeug anwählen. 2. TRACYL anwählen. 3. Passende Koordinatenverschiebung (FRAME) anwählen. 4.
Seite 108 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) ① OFFN ② Programmierte Bahn Hinweis OFFN sollte mindestens so groß wie der Werkzeugradius sein, um eine Beschädigung der gegenüberliegenden Nutwand auszuschließen. Hinweis OFFN mit TRACYL wirkt sich anders aus als ohne TRACYL. Da OFFN auch ohne TRACYL bei aktiver WRK eingerechnet wird, sollte OFFN nach TRAFOOF wieder zu Null gesetzt werden.
Seite 109 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Achsnutzung Hinweis Folgende Achsen können nicht als Positionierachse bzw. Pendelachse verwendet werden: • die Geometrieachse in Umfangsrichtung der Zylindermantelfläche (Y-Achse) • die zusätzliche Linearachse bei Nutwandkorrektur (Z-Achse) 5.2.6 Randbedingungen Anwahl / Abwahl • Ein Bewegungszwischensatz wird nicht eingefügt (Phasen/Radien). •...
Seite 110 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) $MC_TRACYL_ROT_AX_FRAME_<t> = 1 Hinweis Änderungen der Achszuordnungen werden jeweils bei der An- und Abwahl der Transformation umgesetzt. Weitere Informationen Funktionshandbuch Basisfunktionen; Koordinatensysteme, Frames Funktionseinschränkung bei Transformationsachsen Die an der Zylindermanteltransformation beteiligten Achsen dürfen für folgende Funktionen nicht verwendet werden: •...
Seite 111 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Unterbrechung des Teileprogramms • BA-Wechsel von AUTOMATIK nach JOG Wird eine Teileprogrammbearbeitung bei aktiver Transformation unterbrochen und manuell in Betriebsart JOG verfahren, ist beim Fortsetzen des Teileprogramms in Betriebsart AUTOMATIK zu beachten, dass die Transformation bereits im Wiederanfahrsatz von der aktuellen Position zur Unterbrechungsstelle aktiv ist.
Seite 112 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) 5.2.7 Beispiele 5.2.7.1 Teileprogramm "Kinematische Kette" für TRACYL Beispielprogramm "TRACYL" Transformationen Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE...
Seite 113 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Programmcode ;=========================================================== ; Einfaches Beispiel für TRACYL mit kinematischer Kette: ;****************************************************** N640 $NK_NAME[_KIE_CNTR] = "ROOT" N650 $NK_TYPE[_KIE_CNTR] = "OFFSET" N660 $NK_NEXT[_KIE_CNTR] = "Z-Axis" N670 $NK_PARALLEL[_KIE_CNTR] = "C-Axis" N680 _KIE_CNTR = _KIE_CNTR + 1 N690 $NK_NAME[_KIE_CNTR] = "Z-Axis"...
Seite 114 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Programmcode N1080 $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM[_TRA_CNTR] = "C-Axis" N1090 $NT_GEO_AX_NAME[_TRA_CNTR,0] = "X-Axis" N1100 $NT_GEO_AX_NAME[_TRA_CNTR,1] = "Y-Axis" N1110 $NT_GEO_AX_NAME[_TRA_CNTR,2] = "Z-Axis" N1120 $NT_ROT_AX_NAME[_TRA_CNTR,0] = "" N1130 $NT_ROT_AX_NAME[_TRA_CNTR,1] = "C-Axis" N1140 $NT_ROT_AX_NAME[_TRA_CNTR,2] = "" N1150 $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME[_TRA_CNTR] = 1 N1160 $NT_CNTRL[_TRA_CNTR] = 'H200' ;...
Seite 115 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) 5.2.7.2 Nutbearbeitung am Zylindermantel mit X-Y-Z-C-Kinematik Das Beispiel bezieht sich auf die im folgenden Bild skizzierte Drehmaschine mit zusätzlicher Y- Achse. Zustellachse, senkrecht zur Rundachse Ergänzungsachse Achse parallel zur Rundachse Rundachse Arbeitsspindel Parametrierung Maschinenachsnamen • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 0 ] = "CM" •...
Seite 116 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 2 ] = "ZC" • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 3 ] = "CC" • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 4 ] = "ASC" Zuordnung Geometrieachsen zu Kanalachsen TRACYL nicht aktiv: • MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[ 0 ] = 1 (1. GeoAchse → 1. Kanalachse XC) •...
Seite 117 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Basisverschiebung des Werkzeugnullpunkts bezogen auf die Geometrieachsen bei aktivem TRACYL • MD24820 $MC_TRACYL_BASE_TOOL_1 [ 0 ] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 1. TrafoGeoAchse) • MD24820 $MC_TRACYL_BASE_TOOL_1 [ 1 ] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 2. TrafoGeoAchse) • MD24820 $MC_TRACYL_BASE_TOOL_1 [ 2 ] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 3. TrafoGeoAchse) TRACYL-Eingangsachsen •...
Seite 118 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Programmierung Fertigen einer hakenförmigen Nut mit Nutwandkorrektur (TRACYL-Transformationstyp 513) Definition des Werkzeugs Programmcode Kommentar ; Werkzeugparameter $TC_DP1[1,1]=120 ; Werkzeugtyp: Fräser $TC_DP2[1,1]=0 ; Schneidenlage: nur für Drehwerkzeuge Programmcode Kommentar ; Geometrie: Längenkorrektur $TC_DP3[1,1]=8. ; Längenkorrekturvektor: Verrechnung nach Typ $TC_DP4[1,1]=9.
Seite 119 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Programmcode Kommentar $TC_DP5[1,1]=7. Programmcode Kommentar ; Geometrie: Radius $TC_DP6[1,1]=6. ; Radius $TC_DP7[1,1]=0 ; Nutbreite b für Nutsäge, Verrundungsradius für Fräswerkzeuge $TC_DP8[1,1]=0 ; Überstand k: nur für Nutsäge $TC_DP9[1,1]=0 $TC_DP10[1,1]=0 $TC_DP11[1,1]=0 ; Winkel für kegelige Fräswerkzeuge Programmcode Kommentar ;...
Seite 120 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) Programmcode Kommentar N180 M30 ; Programmende 5.2.7.3 Nutbearbeitung am Zylindermantel mit X-Y-Z-A-C-Kinematik Das Beispiel bezieht sich auf die im folgenden Bild skizzierte 5-Achs-Fräsmaschine mit A- und C- Achse. 1. Achse der Bearbeitungsebene 2. Achse der Bearbeitungsebene Zustellachse Rundachse Rundachse...
Seite 121 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 4 ] = "AM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 5 ] = "CM" Geometrieachsnamen • MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[ 0 ] = "X" (Name der 1. Geometrieachse) • MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[ 1 ] = "Y" (Name der 2. Geometrieachse) •...
Seite 122 Kinematische Transformationen 5.2 Zylindermanteltransformation TRACYL_K (Option) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 2 ] = 0 (Achse) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 3 ] = 1 (Spindel) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 4 ] = 0 (Achse) • MD35000 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[ 4 ] = 0 (Achse) Transformationstyp • MD24200 $MC_TRAFO_TYPE_2 = 513 (TRACYL mit Nutwandkorrektur) Offset zur Nullstellung der Rundachse •...
Seite 123 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Programmcode Kommentar N100 G1 F500 X0 Z75 G42 ; Vorgabe des Startpunkts und An- wahl der WRK N110 Y30 ; Nutmittelpunktbahn N120 X-60 ; Nutmittelpunktbahn N130 X0 ; Nutmittelpunktbahn N140 Y-10 ; Nutmittelpunktbahn N150 Z105 G40 ;...
Seite 124 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) ① Schleifscheibe ② Werkstück Geometrieachse Geometrieachse Maschinenachse Maschinenachse α Winkel der schrägen Achse Maschinenachse (Spindel) Maschinenachse (Reitstock) Bild 5-15 Schräge Achse Die Schiefwinkeltransformation ist ein Spezialfall der Orientierungstransformation. Ausprägungen • Schiefwinkeltransformation (TRAANG) mit programmierbarem Winkel Bei der Schiefwinkeltransformation (TRAANG) mit programmierbarem Winkel kann der Winkel beim Einschalten der Transformation angegeben werden.
Seite 125 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) 5.3.2 Parametrierung kinematischen Kette und Transformation 5.3.2.1 Parametrierung und Kinematik und Transformation (TRAANG_K) Transformationstyp einstellen Für TRAANG mit kinematischen Ketten wird der Transformationstyp über die Systemvariable $NT_TRAFO_TYPE (Seite 31) eingestellt. $NT_TRAFO_TYPE[<n>] = TRAANG_K Bei Projektierung über Maschinendaten wird der Typ über das Maschinendatum $MC_TRAFO_TYPE_<n>...
Seite 126 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Beispielprogramm für TRAANG_K Ein einfaches Teileprogramm für TRAANG finden Sie unter Teileprogramm "Kinematische Kette" für TRAANG (Seite 138). Siehe auch $NT_TRAFO_INDEX (Seite 30) 5.3.2.2 Systemvariablen für TRAANG_K Zur Definition der kinematischen Kette und der Transformation stehen Systemvariablen zur Verfügung.
Seite 127 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) • MD2xxxx $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_<n> (Zuordnung Geometrieachsen zu Kanalachsen für Transformation <n>) • MD2xxxx $MC_TRAFO_INCLUDES_TOOL_<n> (Werkzeugbehandlung bei aktiver <n>-ter Transformation) mit <n> = 1, 2, 3, ... max. Anzahl Transformationsdatensätze Für TRAANG (Typ 1024) dürfen in einem Kanal maximal zwei Transformationsdatensätze parametriert werden: •...
Seite 128 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) 5.3.3.2 Achskonfiguration Im Folgenden wird eine für TRAAANG typische Achskonfiguration gezeigt. ① Wirksam, wenn TRAANG aktiv ist. Hinweis Bei aktiver Transformation müssen die Namen der beteiligten Maschinen-, Kanal- und Geometrieachsen unterschiedlich sein: • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB (Maschinenachsname) •...
Seite 129 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Maschinenachsnamen • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 0 ] = "CM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 1 ] = "UM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 2 ] = "ZM" • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ 3 ] = "ASM" Geometrieachsnamen • MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[ 0 ] = "X" (Name der 1. Geometrieachse) •...
Seite 130 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) 5.3.3.3 Spezifische Einstellungen Einstellen des Transformationstyps Das Einstellen des Transformationstyps erfolgt Transformationsdatensatz-spezifisch über: $MC_TRAFO_TYPE_<n> = <Transformationstyp> mit <n> = 1, 2, ... max. Anzahl Transformationen Transformationstyp für TRAANG: "1024" Winkel zwischen Längsachse und schräger Achse •...
Seite 131 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) MD24720 $MC_TRAANG_PARALLEL_VELO_RES_<n> = <Wert> <Wert> Bedeutung Die Geschwindigkeitsreserve wird von der NC abhängig vom Winkel der schrägen Achse und dem Geschwindigkeitsvermögen der schrägen und der Längsachse so be‐ stimmt, dass in Richtung der Längsachse und der dazu senkrechten (virtuellen) Achse die gleiche Geschwindigkeitsbegrenzung entsteht.
Seite 132 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) 5.3.4 Programmierung 5.3.4.1 TRAANG mit TRAFOON aktivieren Die Schiefwinkeltransformation (TRAANG) wird im Teileprogramm oder Synchronaktion über die Anweisungen TRAFOON oder TRAANG eingeschaltet. Transformation mit TRAFOON aktivieren Die Transformation TRAANG wird über den Namen der Transformation aktiviert: TRAFOON (<Trafoname>) Siehe Transformation aktivieren (TRAFOON) (Seite 55).
Seite 133 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) TRAANG(,<n>) TRAANG(<α>) TRAANG(<α>,<n>) Bedeutung TRAANG mit erstem TRAANG-Datensatz und zuletzt gültigem Winkel <α> TRAANG: einschalten TRAANG(): TRAANG mit <n>-tem TRAANG-Datensatz und zuletzt gültigem Winkel TRAANG(,<n>): <α> einschalten TRAANG mit erstem TRAANG-Datensatz und Winkel <α> einschalten TRAANG(<α>): TRAANG mit <n>-tem TRAANG-Datensatz und Winkel <α>...
Seite 134 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Bedeutung TRAANG mit erstem TRAANG-Datensatz und dem Winkel <α> aus Ma‐ TRAANG: schinendatum MD24700 $MC_TRAANG_ANGLE_1 einschalten TRAANG(): TRAANG mit <n>-tem TRAANG-Datensatz uund dem Winkel <α> aus Ma‐ TRAANG(,<n>): schinendatum MD2xxxx $MC_TRAANG_ANGLE_<n> einschalten TRAANG-Datensatznummer (optional) <n>: Wertebereich: 1, 2...
Seite 135 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Bedeutung Startposition zum schrägen Einstechen berechnen und anfahren Verfahren der schrägen Achse auf die programmierte Endposition Endposition der X-Achse <Endpos_X>: Endposition der Z-Achse <Endpos_Z>: Beispiel ① Schleifscheibe ② Werkstück ③ Parallele zur schrägen Achse durch die programmierte Endposition ④...
Seite 136 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Programmcode Kommentar N60 G5 X40 F100 ; Schräge Achse auf Endposition verfahren. N70 ... 5.3.5 Randbedingungen An- und Abwahl der Transformation sind über Teileprogramm bzw. MDA möglich. Anwahl und Abwahl • Ein Bewegungszwischensatz wird nicht eingefügt (Phasen/Radien). •...
Seite 137 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Funktionshandbuch Basisfunktionen; Achsen, Koordinatensysteme, Frames Nicht anwendbare Funktionen Bei Kanalachsen, die in die Transformation eingehen, können folgende Funktionen nicht angewandt werden: • Istwertsetzen (PRESETON) • Fahren auf Festanschlag (FXS) • Referenzpunktfahren (G74 bzw. manuelles Referenzpunktfahren) Geschwindigkeitsführung Die Geschwindigkeitsüberwachung bei Schiefwinkeltransformation (TRAANG) wird standardgemäß...
Seite 138 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) 5.3.6 Beispiel 5.3.6.1 Teileprogramm "Kinematische Kette" für TRAANG Beispielprogramm "TRAANG" Transformationen Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE...
Seite 139 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Programmcode ;=========================================================== ; Einfaches Beispiel für TRAANG mit kinematischer Kette ;****************************************************** N2000 $NK_NAME[_KIE_CNTR] = "ROOT" N2010 $NK_TYPE[_KIE_CNTR] = "OFFSET" N2020 $NK_NEXT[_KIE_CNTR] = "X-Axis" N2030 $NK_PARALLEL[_KIE_CNTR] = "" N2040 _KIE_CNTR = _KIE_CNTR + 1 N2050 $NK_NAME[_KIE_CNTR] = "X-Axis"...
Seite 140 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) 5.3.6.2 Beispiel Das Beispiel bezieht sich auf die im folgenden Bild skizzierte Achskonfiguration. ① Schleifscheibe ② Werkstück Geometrieachse Geometrieachse Maschinenachse Maschinenachse α Winkel der schrägen Achse Maschinenachse (Spindel) Maschinenachse (Reitstock) Bild 5-17 Schräge Achse Parametrierung Maschinenachsnamen •...
Seite 141 Kinematische Transformationen 5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option) Kanalachsnamen • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 0 ] = "ZC" • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 1 ] = "CC" • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 2 ] = "ASC" • MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[ 3 ] = "UC" Zuordnung Geometrieachsen zu Kanalachsen TRAANG nicht aktiv: •...
Seite 142 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Basisverschiebung des Werkzeugnullpunkts bezogen auf die Geometrieachsen bei aktivem TRAANG • MD24710 $MC_TRAANG_BASE_TOOL_1 [0] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 1. TrafoGeoAchse) • MD24710 $MC_TRAANG_BASE_TOOL_1 [1] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 2. TrafoGeoAchse) • MD24710 $MC_TRAANG_BASE_TOOL_1 [2] = 0.0 (Verschiebung bezüglich 3. TrafoGeoAchse) TRAANG-Eingangsachsen •...
Seite 143 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Die Drehbewegung wird durch die Transformation in eine Kreisbewegung der Linearachsen übersetzt. Entsprechend wird die Werkzeugschneide während der Bewegung immer auf das Drehzentrum ausgerichtet. Die Rotationsbewegung erfolgt also nicht durch eine Drehachse der Maschine, sondern durch Verfahrbewegungen der Linearachsen (x, y und z), woraus eine kreisförmige Bewegung resultiert.
Seite 144 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Es gelten folgende Bedingungen: • Die Drehachse liegt immer parallel zur Richtung der Werkzeugspindel (z-Achse bei der Drehbearbeitung). • Die Drehachse kann beispielsweise mit CYCLE800 oder Frames frei im Raum orientiert werden, muss aber während der Drehbewegung festbleiben. •...
Seite 145 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Die Gewichtung der Anteile können Sie über Maschinendaten (Wertebereich 0.001 bis 0.999) einstellen: • $MC_IPT_AXIS_DYNAMIC_FACTORS[0]; Anteil der Achsbeschleunigungsgrenze $MA_MAX_AX_ACCEL für die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Drehbewegung • $MC_IPT_AXIS_DYNAMIC_FACTORS[1] Einfluss der Achsbeschleunigung $MA_MAX_AX_ACCEL auf die Geschwindigkeit der Drehbewegung –...
Seite 146 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Beispielkinematik Das folgende Beispiel zeigt eine 5-Achs-Fräsmaschine in AC-Tisch-Kinematik. Das entsprechende NC-Programm mit der Definition der kinematischen Kette und der TRAINT- Transformation ist im Kapitel "Beispiele (Seite 153)" zu finden. ① Weltkoordinatensystem ② Rundachse A ③ Rundachse C ④...
Seite 147 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) 5.4.2 Parametrierung 5.4.2.1 Übersicht Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der kinematischen Kette einen definierten Ausgangszustand zu erzeugen. Dazu sind die Systemvariablen der kinematischen Kette und der Transformation mit der Funktion DELOBJ() auf ihren Defaultwert zu setzen. Ändern von Systemvariablenwerten •...
Seite 148 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Parametrierung der Drehinterpolationstransformation TRAINT Die Parametrierung der Drehinterpolationstransformation TRAINT erfolgt einerseits über Systemvariablen, die für alle kinematischen Transformationen verwendet werden, und andererseits über Systemvariablen, die nur für die Drehinterpolationstransformation TRAINT relevant sind. Systemvariablen, die für alle kinematischen Transformationen verwendet werden Eine Auflistung und Beschreibung dieser Systemvariablen findet sich im Kapitel "Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten (Seite 19)".
Seite 149 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) • Der Winkel γ wird für die Korrektur der Schneidenparameter mit der Funktion CUTMODK verwendet. Die eigentliche Anstellung der Werkzeugschneide muss durch entsprechendes Positionieren der Spindel erfolgen. • Der Winkel γ muss gleich 0° oder 180° sein. Transformation aktivieren Sind alle Voraussetzungen erfüllt, kann die Drehinterpolationstransformation TRAINT über die Anweisung TRAFOON aktiviert werden:...
Seite 150 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Syntax <Status> = CALCTRAVAR(<Result>, "<Trafoname>", <γ>) Bedeutung Vordefinierte Funktion: Winkel zum Ausrichten des Werkzeugs für TRAINT be‐ CALCTRAVAR(...) rechnen 2-dimensionale Ergebnisvariable <Result> Nach Aufruf von CALCTRAVAR werden hier die für die Vorpositionierung nötigen Werte gespeichert: •...
Seite 151 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Rückgabewert zum Funktionsstatus <Status> Datentyp: Wertebe‐ 0 ... 8 reich: Wert: kein Fehler, Aufruf war erfolgreich Parameter <Name> fehlt oder ist leer Parameter <γ> hat einen ungültigen Wert (darf nur 0 oder 180 sein) Fehler bei der Aufbereitung der kinematischen Kette Für TRAINT parametrierte Spindel nicht in der kinemati‐...
Seite 152 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) • TRAINT in Kombination mit bedingten Stopps bzw. konfiguriertem Halt ist nicht freigegeben. • Es gibt kein Getriebeschalten (vor allem kein Automatisches mit M40) bei aktivem TRAINT. • TRAINT kann nicht als POWER ON-, Reset- oder Programmende-TRAFO wirksam sein. •...
Seite 153 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) Es wird empfohlen, folgende Maschinendaten wie folgt einzustellen, damit die Dynamikaufteilung zwischen Bahnbewegung (x-z-Bewegung) und Kreisbewegung optimal stattfindet. Bezeichner Empfehlung Beschreibung 25500 $MC_IPT_AXIS_DYNAMIC_FACTORS [0] 0.1 Defaulteinstellung 25500 $MC_IPT_AXIS_DYNAMIC_FACTORS [1] 0.5 Defaulteinstellung 25500 $MC_IPT_AXIS_DYNAMIC_FACTORS [2] 0.5 Defaulteinstellung 25500 ...
Seite 154 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) ;######################################## ;Root-Element definieren ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="ROOT" ;Index=0 $NK_NEXT[COUNT1]="Y1_AXIS_LIN" $NK_PARALLEL[COUNT1]="A1_OFFSET" $NK_TYPE[COUNT1]="OFFSET" $NK_OFF_DIR[COUNT1,0]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,1]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,2]=0 $NK_AXIS[COUNT1]=""$NK_A_OFF[COUNT1]=0 COUNT1=COUNT1+1 ;######################################## ;Definition der Y1-Linear-Achse ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="Y1_AXIS_LIN" ;Index=1 $NK_NEXT[COUNT1]="X1_AXIS_LIN" $NK_PARALLEL[COUNT1]="" $NK_TYPE[COUNT1]="AXIS_LIN" $NK_OFF_DIR[COUNT1,0]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,1]=1 $NK_OFF_DIR[COUNT1,2]=0 $NK_AXIS[COUNT1]="Y1" $NK_A_OFF[COUNT1]=0 COUNT1=COUNT1+1 ;######################################## ; Definition der X1-Linear-Achse ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="X1_AXIS_LIN"...
Seite 155 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) ;######################################## ;Definition der Z1-Linear-Achse ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="Z1_AXIS_LIN" ;Index=3 $NK_NEXT[COUNT1]="SP1_AXIS_ROT" $NK_PARALLEL[COUNT1]="" $NK_TYPE[COUNT1]="AXIS_LIN" $NK_OFF_DIR[COUNT1,0]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,1]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,2]=1 $NK_AXIS[COUNT1]="Z1" $NK_A_OFF[COUNT1]=0 COUNT1=COUNT1+1 ;######################################## ;Definition der Rotationsachse (Spindel) ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="SP1_AXIS_ROT" ;Index=4 $NK_NEXT[COUNT1]="END_TOOL_CHAIN" $NK_PARALLEL[COUNT1]="" $NK_TYPE[COUNT1]="AXIS_ROT" $NK_OFF_DIR[COUNT1,0]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,1]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,2]=-1 $NK_AXIS[COUNT1]="SP1" $NK_A_OFF[COUNT1]=0 COUNT1=COUNT1+1 ;######################################## ; Ende der Tool-Kette der kinematischen Kette ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="END_TOOL_CHAIN"...
Seite 156 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) ;######################################## ;Definition der A1-Offsets ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="A1_OFFSET" ;Index=6 $NK_NEXT[COUNT1]="A1_AXIS_ROT" $NK_PARALLEL[COUNT1]="" $NK_TYPE[COUNT1]="OFFSET" $NK_OFF_DIR[COUNT1,0]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,1]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,2]=100 $NK_AXIS[COUNT1]="" $NK_A_OFF[COUNT1]=0 COUNT1=COUNT1+1 ;######################################## ; Definition der A1-Offsets der Rotationsachse ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="A1_AXIS_ROT" ;Index=7 $NK_NEXT[COUNT1]="JOINT_OFFSET" $NK_PARALLEL[COUNT1]="" $NK_TYPE[COUNT1]="AXIS_ROT" $NK_OFF_DIR[COUNT1,0]=-1 $NK_OFF_DIR[COUNT1,1]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,2]=0 $NK_AXIS[COUNT1]="A1" $NK_A_OFF[COUNT1]=0 COUNT1=COUNT1+1 ;######################################## ;...
Seite 157 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) ;######################################## ;Definition der C1-Rotationsachse ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="C1_AXIS_ROT" ;Index=9 $NK_NEXT[COUNT1]="END_PART_CHAIN" $NK_PARALLEL[COUNT1]="" $NK_TYPE[COUNT1]="AXIS_ROT" $NK_OFF_DIR[COUNT1,0]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,1]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,2]=-1 $NK_AXIS[COUNT1]="C1" $NK_A_OFF[COUNT1]=0 COUNT1=COUNT1+1 ;######################################## ;Ende der Part-Kette der kinematischen Kette ;######################################## $NK_NAME[COUNT1]="END_PART_CHAIN" ;Index=10 $NK_NEXT[COUNT1]="" $NK_PARALLEL[COUNT1]="" $NK_TYPE[COUNT1]="OFFSET" $NK_OFF_DIR[COUNT1,0]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,1]=0 $NK_OFF_DIR[COUNT1,2]=0 $NK_AXIS[COUNT1]="" $NK_A_OFF[COUNT1]=0 ;######################################## ;Definition der Transfomrationselemente ;######################################## $NT_NAME[COUNT2]="TRAIPD"...
Seite 158 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) ;######################################## ;Schwenkdatensatz ;######################################## $TC_CARR7[COUNT6]=-1 $TC_CARR8[COUNT6]=0 $TC_CARR9[COUNT6]=0 $TC_CARR10[COUNT6]=0 $TC_CARR11[COUNT6]=0 $TC_CARR12[COUNT6]=-1 $TC_CARR21[COUNT6]=X ;Index COUNT6=1 $TC_CARR22[COUNT6]=X $TC_CARR23[COUNT6]="P" $TC_CARR30[COUNT6]=-110 $TC_CARR31[COUNT6]=-360 $TC_CARR32[COUNT6]=110 $TC_CARR33[COUNT6]=360 $TC_CARR34[COUNT6]="TC_1" $TC_CARR35[COUNT6]="A" $TC_CARR36[COUNT6]="C" $TC_CARR37[COUNT6]=400009000 $TC_CARR_KIN_TOOL_START[COUNT6]="" $TC_CARR_KIN_TOOL_END[COUNT6]="" $TC_CARR_KIN_PART_START[COUNT6]="ROOT" $TC_CARR_KIN_PART_END[COUNT6]="END_PART_CHAIN" $TC_CARR_KIN_CNTRL[COUNT6]='H7' $TC_CARR_KIN_ROTAX_NAME[COUNT6,0]="A1_AXIS_ROT" $TC_CARR_KIN_ROTAX_NAME[COUNT6,1]="C1_AXIS_ROT" 5.4.5.2 Programmbeispiel: Interpolationsdrehen ohne Werkzeugdrehung Für das Beispiel soll gelten: •...
Seite 159 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) ;###################################### Empfehlungen ;###################################### $SC_TOOL_LENGTH_CONST=17 ;L1=Z, L2=Y, L3=X $SC_TOOL_LENGTH_CONST_T=19 ;L1=Z, L2=Y, L3=X $SC_TOOL_LENGTH_TYPE=3 ;Auswertung von SD 42942 $SC_TOOL_ORI_CONST_M=0 ;Orientierung abh. von G17,18,19 $SC_TOOL_ORI_CONST_T=18 ;Orientierungsvektor (0,1,0) NEWCONF; Fräsmaschine Grundstellung herstellen G54 G17 G0 X0 Y0 Z10 ;###################################### ;...
Seite 160 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) ;###################################### SPOS[1]=_TRAVAR[0] SPCON ;###################################### ; Einschalten Interpolationsdrehen ;###################################### TRAFOON("TRAIPD") ;###################################### ; Jetzt befindet sich die Maschine im Modus einer Drehmaschine ; Drehbearbeitung ;###################################### M3 S10 G95 G18 G4 F1 G0 X0 Z10 G1 F1 Z5 G42 G1 X0 G0 Z2 G0 X60...
Seite 161 Kinematische Transformationen 5.4 Drehinterpolationstransformation TRAINT (Option) ;###################################### ;Werkzeug ;###################################### $TC_TP2[1]="SCHLICHTER" $TC_DP1[1,1]=510 $TC_DP2[1,1]=3 $TC_DP3[1,1]=100 $TC_DP4[1,1]=0 $TC_DP5[1,1]=0 $TC_DP6[1,1]=0.1 ;######################################## ; Empfehlung ;######################################## $SC_TOOL_LENGTH_CONST=17 ; L1=Z, L2=Y, L3=X $SC_TOOL_LENGTH_CONST_T=19 ; L1=Z, L2=Y, L3=X $SC_TOOL_LENGTH_TYPE=3 ; Auswertung von SD 42942$ SC_TOOL_ORI_CONST_M=0 ; Orientierung abh. von G17,18,19 $SC_TOOL_ORI_CONST_T=18 ;...
Seite 162 Kinematische Transformationen 5.5 Persistente Transformationen ;######################################## ; Zyklus Interpolationsdrehen ; - Drehen des Frames, sodass die WKS-Y-Position nach Einschalten der Transformation 0 ist ; - Einschalten der Transformation ;######################################## CYCLE806(1,0,0,0,0,) ;######################################## ; Drehbearbeitung ;######################################## M3 S10 G4 F1 G0 X0 Y0 Z10 G1 F1 Z5 G42 G1 X0G0 Z2 G0 X60...
Seite 163 Kinematische Transformationen 5.5 Persistente Transformationen 5.5.2 Persistente Transformation Funktion Eine persistente Transformation ist immer aktiv und wirkt relativ zu anderen explizit angewählten Transformationen. Angewählte Transformationen werden als erste verkettete Transformation mit der persistenten Transformation verrechnet. Relativ zur persistenten Transformation angewählte Transformationen, z. B. TRANSMIT, werden mit TRACON im NC-Programm mit der persistenten Transformation verkettet.
Seite 164 Kinematische Transformationen 5.5 Persistente Transformationen Ausschalten der Transformation TRAFOOF Auf der Bedienoberfläche wird entsprechend zur Programmieranweisung TRAFOOF keine Transformation in der G-Befehlsliste angezeigt. Die Systemvariable $P_TRAFO sowie $AC_TRAFO liefern dann den Wert 0. Es wirkt die persistente Transformation und die Koordinatensysteme BKS und MKS unterscheiden sich. Die angezeigte MKS-Position bezieht sich immer auf die tatsächlichen Maschinenachsen.
Seite 165 Kinematische Transformationen 5.5 Persistente Transformationen Maschinendatenparametrierung Programmcode CANDATA (1) ; Kinematik ohne Transformationen MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1] = "Y2" MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[0] = 1 MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[1] = 0 MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[2] = 3 ; Daten für TRAANG MD24100 $MC_TRAFO_TYP_1 = 1024 ; TRAANG, Y1-Achse schräg zu X1, senkrecht zu Z1 MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[0] = 2 MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[1] = 1...
Seite 166 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Programmcode ; TRACON Verkettung TRANSMIT 257/TRAANG(Y1-Achse schräg zu X1) MD24430 $MC_TRAFO_TYP_5 = 8192 ; TRACON MD24996 $MC-TRACON_CHAIN_2[0] = 2 MD24996 $MC-TRACON_CHAIN_2[1] = 1 MD24996 $MC_TRACON_CHAIN_2[2] = 0 MD24434 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_5[0] =1 MD24434 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_5[1] =4 MD24434 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_5[2] =3 NC-Programm Programmcode $TC_DP1[1,1]=120 ;...
Seite 167 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren • RCTRA (Transformation für 2- bis 4-achsige Handling-/Roboter-Kinematiken); nicht für kinematische Ketten, nur konventionell Voraussetzung: Compile-Zyklus "RMCC/RCTRA Transformation Handling" ist geladen und aktiv! • ROBX (Transformation für 4- bis 6-achsige Roboter-Kinematiken); nicht für kinematische Ketten, nur konventionell Voraussetzung: Compile-Zyklus "RMCC/ROBX Transformation Robotik erweitert"...
Seite 168 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Varianten Für das kartesische PTP-Fahren stehen drei Varianten zur Verfügung: • PTP Die programmierte kartesische Position in G0- und G1-Sätzen wird mit einer Synchronachsbewegung angefahren. • PTPG0 Nur in G0-Sätzen wird die programmierte kartesische Position mit einer Synchronachsbewegung angefahren.
Seite 169 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren PTP/CP-Umschaltung im NC-Programm Die Umschaltung zwischen der kartesischen Bahnbewegung (CP) und dem kartesischen PTP- Fahren im NC-Programm erfolgt über die Befehle der G-Gruppe 49 (siehe "Kartesisches PTP- Fahren ein-/ausschalten (PTP, PTPG0, PTPWOC, CP) (Seite 171)"). PTP/CP-Umschaltung in der Betriebsart JOG Auch in der Betriebsart JOG kann zwischen der kartesischen Bahnbewegung (CP) und dem kartesischen PTP-Fahren umgeschaltet werden.
Seite 170 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren MD20152 $MC_GCODE_RESET_MODE[48] (Resetverhalten der G-Gruppe 49) Wert Bedeutung Der in MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[48] voreingestellte Befehl wird wirksam (Standardeinstellung). Der vor Reset/Teileprogrammende aktive Befehl bleibt wirksam. 5.6.2.3 Berücksichtigung der SW-Limits beim PTP-Fahren Funktion Beim kartesischen PTP-Fahren einer Rundachse wird normalerweise, wenn keine Stellungsinformation über die Anweisung TU (Seite 177) programmiert ist, nach der Strategie "kürzester Weg"...
Seite 171 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Beispiel Achse 6 soll von +150° nach +240° fahren. Der Software-Endschalter liegt bei +200°. Wenn für Achse 6 das Bit 14 in MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK auf "1" gesetzt ist, wird die Achse 6 auf -120° verfahren. 5.6.2.4 Anzeige von STAT und TU In der Bedienoberfläche SINUMERIK Operate im Bedienbereich "Maschine"...
Seite 172 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Voraussetzung Transformation TRANSMIT_K, RCTRA oder ROBX ist aktiv (konventionell TRANSMIT). RCTRA oder ROBX sind für kinematische Ketten nicht verfügbar. Syntax PTP / PTPG0 / PTPWOC Bedeutung Punkt-zu-Punkt-Bewegung PTP einschalten PTP: Die programmierte kartesische Position in G0- und G1-Sätzen wird mit einer Synchron‐ achsbewegung angefahren.
Seite 173 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Um Mehrdeutigkeiten zu vermeiden, wird die Stellung der Gelenke unter der Adresse STAT angegeben. Hinweis Die Steuerung berücksichtigt programmierte STAT-Werte nur bei PTP-Bewegungen. Bei CP- Bewegungen werden sie ignoriert, da beim Verfahren mit aktiver Transformation ein Stellungswechsel normalerweise nicht möglich ist.
Seite 174 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Die Achsen A1, A2 und A3 sind die Hauptachsen des Knickarmroboters. Mit den Hauptachsen werden die Achsen A4, A5 und A6, die als Kopf- oder Handachsen bezeichnet werden, im Arbeitsraum positioniert. Durch die zusätzlichen Bewegungsmöglichkeiten der Handachsen kann die Frässpindel im Raum so orientiert werden, wie es für die Bearbeitungsaufgabe erforderlich ist.
Seite 175 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Bit 1 Position von Achse 3 Der Winkel, bei dem sich der Wert von Bit 1 ändert, ist abhängig vom Robotertyp. Für Roboter, deren Achsen 3 und 4 sich schneiden, gilt: A3 < 0° (Elbow Down) A3 ≥...
Seite 176 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren → Shoulder Right STAT=2 ('B010') → Elbow Up → No Handflip → Shoulder Left STAT=5 ('B101') → Elbow Down → Handflip STAT=6 ('B110' ) → Shoulder Right → Elbow Up → Handflip TRANSMIT_K (konventionell TRANSMIT) Bei TRANSMIT_K wird die Adresse STAT benutzt, um die Mehrdeutigkeit hinsichtlich des Pols aufzulösen.
Seite 177 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Wenn die Rundachse um 180º drehen muss bzw. die Kontur bei CP durch den Pol führen würde, gilt: Bit 0 Nur relevant bei $NT_POLE_SIDE_FIX[n] = 1 bzw 2 bei Maschinendaten-Parametrierung ist das $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 1 bzw. 2: Rundachse verfährt um +180º...
Seite 178 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Bedeutung Wert Achswinkel‐ Achswinkel vorzeichen Bit 0 Vorzeichen für den Achswinkel von A1 ≥ 0° < 0° Bit 1 Vorzeichen für den Achswinkel von A2 ≥ 0° < 0° Bit 2 Vorzeichen für den Achswinkel von A3 ≥...
Seite 179 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren ⇒ θ ≥ 0° ⇒ θ ≥ 0° ⇒ θ < 0° ⇒ θ ≥ 0° Hinweis Bei Achsen mit einem Verfahrbereich > ±360° wird immer auf kürzestem Weg verfahren, da die Achsstellung durch die TU-Information nicht eindeutig bestimmbar ist. Wird bei einer Position kein TU programmiert, wird in Abhängigkeit von MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK der kürzere oder längere Weg verfahren.
Seite 180 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren 5.6.3.4 Beispiel 3: PTPG0 und TRANSMIT Umfahren des Pols mit PTPG0 und TRANSMIT Programmcode Kommentar N001 G0 X30 Z0 F10000 T1 D1 G90 ; Ausgangsstellung Absolutmaß N002 SPOS=0 N003 TRANSMIT ; Transformation TRANSMIT N010 PTPG0 ; Zu jedem G0-Satz automatisch PTP und da- nach wieder CP.
Seite 181 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Herausfahren aus dem Pol mit PTPG0 und TRANSMIT N070 X20 Y2 N060 X0 Y0 N050 X10 Y0 Programmierung Kommentar N001 G0 X90 Z0 F10000 T1 D1 G90 ; Ausgangsstellung N002 SPOS=0 N003 TRANSMIT ; Transformation TRANSMIT N010 PTPG0 ;...
Seite 182 Kinematische Transformationen 5.6 Kartesisches PTP-Fahren Weiches An- und Abfahren (WAB) Bei aktivem PTP/PTPWOC ist WAB nicht anwendbar, da WAB eine Kontur benötigt, um die An- bzw. Abfahrbewegung konstruieren und tangential aufsetzen bzw. abheben zu können. Mit PTPG0 hingegen ist WAB möglich, da die für WAB erforderlichen Sätze mit CP gefahren werden.
Seite 183 Kinematische Transformationen 5.7 Transformations-MD über Teileprogramm/Softkey wirksam setzen Betriebsartenwechsel Das kartesische PTP-Fahren ist nur in den Betriebsarten AUTOMATIK und MDA sinnvoll. Beim Wechsel der Betriebsart nach JOG bleibt die aktuelle Einstellung erhalten: • Wenn PTP-Fahren eingestellt ist, werden die Achsen im MKS verfahren. •...
Seite 184 Kinematische Transformationen 5.7 Transformations-MD über Teileprogramm/Softkey wirksam setzen angewählt (aktiviert), können die oben aufgeführten Maschinendaten ohne Einschränkung verändert und wirksam gemacht werden. Insbesondere können neue Transformationen konfiguriert werden oder vorhandene Transformationen durch solche eines anderen Typs ersetzt bzw. gelöscht werden, da die Änderungsmöglichkeiten sich nicht auf die Neuparametrierung vorhandener Transformationen beschränken.
Seite 185 Kinematische Transformationen 5.7 Transformations-MD über Teileprogramm/Softkey wirksam setzen Geometrieachsen definieren Geometrieachsen müssen vor dem Hochlauf der Steuerung über folgende Maschinendaten definiert werden: MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_X[n] oder MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[n] Zuordnung ändern Die Zuordnung eines Transformationsdatensatzes zu einer Transformation ergibt sich aus der Reihenfolge der Einträge in MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_X. Dem ersten Eintrag in der Tabelle wird der erste Transformationsdatensatz zugeordnet, dem zweiten entsprechend der zweite.
Seite 186 Kinematische Transformationen 5.7 Transformations-MD über Teileprogramm/Softkey wirksam setzen MD20112 $MC_START_MODE_MASK MD20140 $MC_TRAFO_RESET_VALUE Das kann dazu führen, dass z. B. bei Programmstart oder bei Programmende ein Alarm auftritt, wenn das Maschinendatum einer aktiven Transformation verändert wurde. Um dieses Problem beim Umkonfigurieren von Transformationen mit einem NC-Programm zu vermeiden, wird deshalb vorgeschlagen, ein NC-Programm wie folgt aufzubauen: Programmcode Kommentar...
Seite 187 Kinematische Transformationen 5.7 Transformations-MD über Teileprogramm/Softkey wirksam setzen • MD 24530: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 und MD24630 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 • MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 und MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 • MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1 und MD24670 $MC_TRAFO5_AXIS1_2 • MD24572 $MC_RAFO5_AXIS2_1 und MD24672 $MC_TRAFO5_AXIS2_2 • MD24574 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1 und MD24674 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_2 • MD24562 $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_1 und MD24662 $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_2 •...
Seite 188 Kinematische Transformationen 5.7 Transformations-MD über Teileprogramm/Softkey wirksam setzen Schräge-Achse-Transformationen Maschinendaten, die für Schräge-Achse-Transformationen relevant sind: • MD24710 $MC_TRAANG_BASE_TOOL_1 und MD24760 $MC_TRAANG_BASE_TOOL_2 • MD24700 $MC_TRAANG_ANGLE_1 und MD24750 $MC_TRAANG_ANGLE_2 • MD24720 $MC_TRAANG_PARALLEL_VELO_RES_1 und MD24770 $MC_TRAANG_PARALLEL_VELO_RES_2 • MD24721 $MC_TRAANG_PARALLEL_ACCEL_RES_1 und MD24771 $MC_TRAANG_PARALLEL_ACCEL_RES_2 Verkettete Transformationen Maschinendaten, die für verkettete Transformationen relevant sind: •...
Seite 189 Kinematische Transformationen 5.7 Transformations-MD über Teileprogramm/Softkey wirksam setzen 5.7.5 Beispiel Im folgenden Beispiel wäre es zulässig, im Satz N90 auch ein Maschinendatum zu beschreiben, das die zweite Transformation betrifft (z. B. MD24650 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_2[2]), da das Maschinendatum durch Beschreiben allein nicht wirksam wird. Dies würde jedoch bei sonst unverändertem Programm im Satz N130 zu einem Alarm führen, da dann versucht würde, eine aktive Transformation zu modifizieren.
Seite 190 Kinematische Transformationen 5.7 Transformations-MD über Teileprogramm/Softkey wirksam setzen Transformationen Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE...
Seite 191 Anhang Liste der Abkürzungen Ausgang AFIS Automatic Filter Switch: Automatische Filterumschaltung ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASIC Application Specific Integrated Circuit: Anwender-Schaltkreis ASUP Asynchrones Unterprogramm AUTO Betriebsart "Automatic" AUXFU Auxiliary Function: Hilfsfunktion Anweisungsliste Betriebsartengruppe Binary Coded Decimals: Im Binärcode verschlüsselte Dezimalzahlen BICO...
Seite 192 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Dry Run: Probelaufvorschub DWORD Doppelwort (aktuell 32 Bit) Eingang Execution from External Storage Ein-/Ausgabe Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen ETC–Taste ">"; Erweiterung der Softkeyleiste im gleichen Menü Feed Disable: Vorschubsperre FdStop Feed Stop: Vorschub Halt FIFO First In First Out: Speicher, der ohne Adressangabe arbeitet und dessen Daten in der‐ selben Reihenfolge gelesen werden, in der sie gespeichert wurden Fehlermeldung Funktionsplan (Programmiermethode für PLC)
Seite 193 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Jogging: Einrichtbetrieb Kontaktplan (Programmiermethode für PLC) Light Emitting Diode: Leuchtdiode Lagemesssystem Lageregler Main Main program: Hauptprogramm (OB1, PLC) Machine Control Panel: Maschinensteuertafel Maschinendatum bzw. Maschinendaten Manual Data Automatic: Handeingabe Motor Data Set: Motordatensatz MELDW Meldungswort Maschinenkoordinatensystem Motor Module Main Program File: Hauptprogramm (NC) Multi Point Interface...
Seite 194 Position/Positionieren Parameter Prozessdaten Objekt ; Zyklisches Datentelegramm bei der Übertragung mit PROFIBUS–DP und Profil "Drehzahlveränderbare Antriebe" Panel Processing Unit (zentrale Hardware einer Panel-basierten CNC-Steuerung z. B. SINUMERIK 828D) PROFIBUS Process Field Bus: Serieller Datenbus Programmtest Point to Point: Punkt zu Punkt...
Seite 195 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Safe Torque Off Steuerwort Scheibenumfangsgeschwindigkeit Software Thin Client Unit Totally Integrated Automation Terminal Module (SINAMICS) Tool Offset: Werkzeugkorrektur Tool Offset Active: Kennzeichnung (Dateityp) für Werkzeugkorrekturen TOFF Online-Werkzeuglängenkorrektur TRANSMIT Transform Milling Into Turning: Koordinatentransformation für Fräsbearbeitungen an einer Drehmaschine Unterprogramm Universal Serial Bus...
Seite 196 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Transformationen Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE...
Seite 197 Index CP, 172 $NT_AUX_POS, 47 $NT_BASE_TOOL_COMP, 52 Drehinterpolationstransformation, 142 $NT_CLOSE_CHAIN_P, 44 $NT_CLOSE_CHAIN_T, 45 $NT_CNTRL, 51 $NT_GEO_AX_NAME, 38 Erweiterungen, 136 $NT_HIRTH_AX_INC, 53 $NT_HIRTH_OFF, 54 $NT_IDENT, 48 $NT_NAME, 29, 55 $NT_P_CHAIN_FIRST_ELEM, 34 Frames, 164 $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM, 36 $NT_POLE_SIDE_FIX, 71 $NT_ROT_AX_CNT, 43 $NT_ROT_AX_NAME, 39 G5, 134 $NT_ROT_AX_OFFSET, 41 G7, 134 $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME, 42 Geometrieachsen definieren, 185 $NT_T_CHAIN_FIRST_ELEM, 33 Geschwindigkeitsführung, 137 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM, 35 $NT_T_REF_ELEM, 37 $NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL, 46 $NT_TRAFO_INDEX, 30, 55 $NT_TRAFO_TYPE, 31 Haupteintrag, 123 6FC5800-0AM28-0YB0, 123 Interpolationsdrehen, 143 Alle Transformationen, 186 JOG, 164 An- und Abwahl, 163 Anwahl und Abwahl, 136...
Seite 198 Index MD18882, 26 Tracyl-Transformationen, 187 MD20060, 128 TRAFOOF, 56 MD20080, 128 TRAFOON, 55 MD20142, 26 TRAINT, 143, 148 MD30455, 170 TRANSMIT, 59, 78 TRANSMIT_ROT_AX_OFFSET_t, 77 Transmit-Transformationen, 187 TU, 177 Nicht transformationsspezifisch, 188 Nutwandkorrektur, 93 Umschaltbare Geometrieachse, 78 Optimierung der Geschwindigkeitsführung, 130 Orientierungstransformationen, 186 Verkettete Transformationen Persistente Transformation, 163 PTP, 168, 172 PTPG0, 168, 172 PTPWOC, 168, 172 Zuordnung ändern, 185 Punkt-zu-Punkt-Fahren, 171 Zylindermanteltransformation, 87 Randbedingungen, 164 Schiefwinkeltransformation (TRAANG) mit festem Winkel, 123, 133 mit programmierbarem Winkel, 123, 132...

Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SINUMERIK 828D

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 828D