Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 132

Kinematische Transformationen
5.3 Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) TRAANG_K (Option)
5.3.4 Programmierung
5.3.4.1 TRAANG mit TRAFOON aktivieren
Die Schiefwinkeltransformation (TRAANG) wird im Teileprogramm oder Synchronaktion über
die Anweisungen TRAFOON oder TRAANG eingeschaltet.
Transformation mit TRAFOON aktivieren
Die Transformation TRAANG wird über den Namen der Transformation aktiviert:
TRAFOON (<Trafoname>)
Siehe Transformation aktivieren (TRAFOON) (Seite 55).
Transformation mit Typ aktivieren
Die Transformation TRAANG kann auch über die folgenden Befehle eingeschaltet werden. Um
eine mit kinematischer Kette parametrierte Transformation mit TRAANG aktivieren zu können,
muss dies in der Systemvariable $NT_TRAFO_INDEX (Seite 30) parametriert werden.
Schiefwinkeltransformation mit programmierbarem Winkel einschalten (TRAANG) (Seite 132)
oder Schiefwinkeltransformation mit festem Winkel einschalten (TRAANG) (Seite 133)
5.3.4.2 Schiefwinkeltransformation mit programmierbarem Winkel einschalten (TRAANG)
Die Schiefwinkeltransformation mit programmierbarem Winkel wird im Teileprogramm oder
Synchronaktion über die Anweisung TRAANG eingeschaltet.
Einschränkung bei kinematischen Ketten
Bei einer Parametrierung mit Maschinendaten ist der Winkel α der schrägen Achse gegenüber
der entsprechenden Koordinatenachse in einem rechtwinkligen Koordinatensystem festgelegt
über Maschinendaten festgelegt. Der Winkel α kann bei beim Aufruf über TRAANG(<α>)
verändert werden. Eine Änderung des Winkels zieht eine Änderung des kinematischen Modells
nach sich, so dass auch andere Anwendungen davon betroffen sein können. Eine Angabe des
Winkels ist deshalb nur zulässig, wenn der Winkel identisch ist mit dem Winkel, der sich aus der
kinematischen Kette ergibt.
Hinweis
Winkeldefinition
Der Winkel ist nur dann definiert, wenn sich die schräge Achse durch die Drehung um eine
Koordinatenachse ergibt. Es gibt also nur eine Geometrieachse, die nicht parallel zu einer der
Koordinatenachsen ist und in der Hauptebene liegt.
Syntax
TRAANG
TRAANG()
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Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE
Transformationen