Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 23

Weiter gilt:
• Wurde eine Transformation herkömmlich und mit kinematischer Kette definiert, wird die
Transformation über kinematische Kette aufgerufen.
• Es wird nicht überprüft, ob die aufgerufene Transformation von einem Typ ist, der mit dem
Trafotyp des Originalaufrufs kompatibel ist.
• Aufrufparameter eines konventionellen Transformationsaufrufs werden an die mit
kinematischen Ketten definierte Transformation weitergeleitet.
Einschränkungen für TRAANG_K
Bei einer konventionellen TRAANG-Transformation (Transformation „schräge Achse") ist der
Winkel der schrägen Achse gegenüber der entsprechenden Koordinatenachse in einem
rechtwinkeligen Koordinatensystem durch Maschinendaten (24700 $MC_TRAANG_ANGLE_x)
festgelegt.
Dieser Winkel kann aber beim Transformationsaufruf, z. B. TRAANG(<α>), über einen
Parameters verändert werden.
Die Angabe des Winkelparameters ist deshalb nur dann zulässig, wenn dieser Winkel
identisch ist mit dem Winkel, der sich aus der Definition der kinematischen Kette ergibt.
Orientierungstransformationen
Für Orientierungstransformationen, die mit kinematischen Ketten parametriert sind, ist aus
Kompatibilitätsgründen der Inhalt der Systemvariablen $P_TRAFO definiert.
$P_TRAFO liefert bei aktiver Orientierungstransformation die Werte, die bei
konventioneller Parametrierung einer entsprechenden Transformation im Maschinendatum
$MC_TRAFO_TYPE_x enthalten wären, d. h. für "Werkzeug"-Kinematiken den Wert 24, für
"Werkstück"-Kinematiken den Wert 40 und für gemischte Kinematiken entweder den Wert 56
oder den Wert 57.
Der Wert 57 kann dabei nur bei 6-Achs-Transformationen auftreten, wenn die Werkzeug-
Kette eine und die Werkstück-Kette zwei Orientierungsachsen enthält.
4.1.5 Frames bei kinematischen Transformationen
Frames zur Beschreibung von kinematischen Ketten
Mit den Systemvariablen $P_TRAFRAME_T bzw. $P_TRAFRAME_P können Frames ausgelesen
werden, die die Verschiebung und die Rotation eines am Werkzeugbezugspunkt bzw. am
Werkstückbezugspunkt befestigen Koordinatensystems gegenüber dem Nullpunkt des
Weltkoordinatensystems beschreiben.
Der Inhalt dieser Framevariablen kann auch über die BTSS-Schnittstelle gelesen werden.
Der Nullpunkt des Weltkoordinatensystems ist der Punkt, von dem ausgehend die
kinematischen Ketten (Seite 19) zu Beschreibung der Maschinenkinematik definiert sind.
Transformationen
Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE
Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
4.1 Funktionsbeschreibung
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