Sollwertaufbereitung In Lageregelung - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

FGP-20VRS

Sollwertaufbereitung in Lageregelung

DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine
Sollgeschwindigkeit gebildet. Als Zeitbasis dafür dient S-0-0001, NC-
Zykluszeit (TNcyc).
Die Vorschrift für die Bildung der Sollgeschwindigkeit lautet:
Lagesollwe
=
V
soll
V : Sollgeschwindigkeit
soll
Abb. 8-9: Bildung der Sollgeschwindigkeit
Diese Geschwindigkeit
Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar hin überwacht (siehe auch Kapitel:
Lagesollwertüberwachung). Wird S-0-0091 überschritten, so wird der
Fehler F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert.
Das vorgegebene Lagesollwertprofil kann mittels des Parameters
P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante
werden.
Der Lageregelkreis wird alle 1000 µs geschlossen. Der Lagesollwert im
NC-Zyklustakt wird dazu feininterpoliert. Es stehen ein linearer und ein
kubischer Interpolator zur Auswahl, die über Bit 0 des P-0-0187, Modus
der Lagesollwertverarbeitung umschaltbar sind. Generell wird die
Verwendung des kubischen Interpolators empfohlen, es sei denn, das
Timingverhalten des
Parameterbeschreibung
schleppabstandsfreier Lageregelung ist der kubische Interpolator dem
linearen überlegen, weil
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung bietet.
Der interne Lagesollwert am Lageregler wird im Parameter P-0-0434,
Interner Lagesollwert angezeigt.
Die Sollgeschwindigkeit ergibt sich in diesem Fall zu:
Lagesollwe
=
V
soll
V : Sollgeschwindigkeit
soll
Abb. 8-10: Sollgeschwindigkeit
−
rt(k) Lagesollwe
− −
S 0 0001
wird auf Überschreitung
linearen Interpolators
des P-0-0187).
er eine deutlich
−
rt(k) Lagesollwe
1ms
8-9
Betriebsarten
−
rt(k 1)
von S-0-0091,
ruckbegrenzt
wird benötigt (siehe
Insbesondere bei
höhere Qualität der
−
rt(k 1)