Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung Seite 231

FGP-20VRS
Schritt 1 des
Aufsynchronisierens
Schritt 2 des
Aufsynchronisierens
Aufsynchronisieren im
Sollwertzyklus
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
Bei Synchronisations-Betriebsarten mit unterlagerter Lageregelung wird
das Aufsynchronisieren in zwei Schritten durchgeführt:
Bei Aktivierung der
Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt.
Das heißt, dass der Antrieb von der zum Zeitpunkt der Aktivierung
aktuellen Istgeschwindigkeit
beschleunigt oder abbremst.
Die synchrone Geschwindigkeit bildet der Antrieb durch Differenzieren der
synchronen Lagesollwerte. Die synchronen Lagesollwerte XSynch werden
der Betriebsart entsprechend aus der P-0-0053, Leitachsposition
gebildet.
Die Geschwindigkeitsanpassung erfolgt bereits in Lageregelung. Beim
Beschleunigen oder Bremsen berücksichtigt der Antrieb die P-0-0142,
Aufsynchronisier-Beschleunigung.
Nach der Geschwindigkeitsanpassung ist eine Differenz zwischen dem
aktiven Lagesollwert und der Summe aus synchronem Lagesollwert
XSynch und dem S-0-0048, Lagesollwert additiv vorhanden.
Im zweiten Schritt des dynamischen Aufsynchronisierens wird diese
Differenz unter Berücksichtigung von P-0-0142, Aufsynchronisier-
Beschleunigung und P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit
vom Antrieb verfahren. Diese Lageanpassung wird der synchronen
Bewegung überlagert.
Die Differenz wird nach folgender Gleichung ermittelt:
=
Weg X
Synch
X : synchroner Lagesollwert
Synch
Abb. 8-58: Verfahrweg zur absoluten Synchronisation
Im P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus kann ein Aufsynchronisieren auf
eine Position im Modulobereich, im Sollwertzyklus oder im Teilbereich des
Sollwertzyklus eingestellt werden. Der zu verfahrende Weg wird dann auf
diesen Bereich begrenzt.
Der Bereich für den Sollwertzyklus an der Folgeachse ist durch den
Leitachszyklus und das elektronische Getriebe definiert:
Sollwertzy klus
Abb. 8-59: Sollwertzyklus
Der jeweils aktive Wert wird im Parameter P-0-0754, Sollwertzyklus
angezeigt.
Der Weg, der beim Aufsynchronisieren verfahren wird, ergibt sich als
Differenz zwischen synchronem Lagesollwert (+ S-0-0048, Lagesollwert
additiv) und dem Lageistwert. Der synchrone Lagesollwert berechnet
sich aus der Leitachsposition und dem elektronischen Getriebe. Der
Lageistwert im Sollwertzyklus-Bereich wird aus dem Lageistwert im
Istwertzyklus hergeleitet.
Sollwertzyklus ein ganzer Teil des Istwertzyklus ist. Für die Modulo-
Division wird die Anzahl der Sollwertzyklen pro Istwertzyklus benutzt. Die
Anzahl ergibt sich aus folgender Formel:
Anzahl Sollwertzy
Abb. 8-60: Anzahl Sollwertzyklen pro Istwertzyklus
Betriebsart wird
auf die synchrone
+ − − −
S 0 0048 S
−
P 0
= − − ∗
P 0 0750
−
P 0
Vorraussetzung dafür
− −
P 0 0752
=
klen
− −
P 0 0750
8-61
Betriebsarten
zunächst eine
Geschwindigkeit
− −
0 0047
−
0157
∗ °
360
−
0156
ist, dass der
− −
P 0 0156
*
− −
P 0 0157