Parameterkommunikation Bei Canopen - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

FGP-20VRS
P-0-4081, Prozessdaten-
Ausgangsdatenbeschreibung
(PDO-Mapping Objekte 1600,
Datenrichtung
Länge der Prozessdaten

Parameterkommunikation bei CanOpen

DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
Hinweis: Es können bis zu 3 PDOs mit je bis zu 8 Byte Länge in beide
Datenrichtungen konfiguriert werden.
In diesem
(Master→Slave) hinterlegt. Damit kann über SDO-Read die aktuelle
Struktur und damit die Belegung der PDOs ausgelesen werden.
1601, ...)
Hinweis: Sowohl für die Prozesseingangsdaten, als auch für die
Prozessausgangsdaten gilt, dass Veränderungen hinsichtlich
der Wortlänge immer zu einer Modifikation der im Master
hinterlegten Daten für diesen Slave führen muss. Daher
werden Änderungen in PDOs erst nach erneutem Einschalten
des Antriebes bzw. bei der Phasenumschaltung vom
Parametriermodus in den Betriebsmodus wirksam.
• Datenrichtung Eingabe
Als "Datenrichtung Eingabe" wird die Datenübertragung vom Slave zum
Master bezeichnet.
• Datenrichtung Ausgabe
Die "Datenrichtung Ausgabe" gibt die Datenübertragung vom Master zum
Slave an.
Anzahl und Länge der PDO im Antriebsregelgerät
Die CANopen-Slaveanschaltung erlaubt eine flexible Konfiguration der
Prozessdaten.
Prozessdatenobjekte (PDO) aufgeteilt.
Länge und Anzahl der PDOs sind abhängig vom jeweils eingestellten
P-0-4084, Profiltyp. Zusätzlich können z. B. bei frei konfigurierbaren
Profiltypen
Erweiterungen
Antriebsregelgeräte mit unterschiedlichen PDO-Konfigurationen betrieben
werden.
Da alle Daten des Antriebsreglers mindestens 2 Byte groß sind, kann ein
PDO nur Worte oder Doppelworte, nicht aber Bytes als Datentypen
enthalten. Die Längenangabe erfolgt jedoch auf Grund der Kompatibilität
zu anderen Bussystemen in Byte.
Die Konfiguration der Länge erfolgt in der Regel automatisch durch die
Vorgabe des entsprechenden Profiltyps.
Hinweis: Es ist zu beachten, dass ein Doppelwort nie auf 2 PDOs
verteilt werden kann.
Die Länge der Prozessdaten kann (max. 3 PDO) zwischen 2...18 Byte
betragen. Sie kann den beiden Parametern P-0-4082, Länge zyklischer
Datenkanal-In bzw. P-0-4087, Länge zyklischer Datenkanal-Out
entnommen werden.
SDO-Dienste
ECODRIVE- / DURADRIVE-Geräte
unterstützen die im Predefined Connection Set von CANopen DS301
definierten Nachrichten.
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
Objekt ist die Struktur
Die Prozessdaten
(P-0-4084=0xFFFE oder
der Prozessdaten
der Prozessausgangsdaten
sind bei CANopen
0xFF82) anwenderspezifische
dazu führen, dass
mit CANopen-Schnittstelle
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auf die
die