Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 566

M1: Kinematische Transformation
7.7 Kartesisches Handverfahren (Option)
Translation und Orientierung im TKS gleichzeitig
Werden gleichzeitig Translations- und Orientierungsbewegungen ausgeführt, wird die
Translation immer zur aktuellen Orientierung des Werkzeugs verfahren. Damit lassen sich
Zustellbewegungen, die direkt in Werkzeugrichtung, oder Bewegungen, die senkrecht zur
Werkzeugrichtung verlaufen, ausführen.
Orientierung
Über eine Orientierungsbewegung kann das Werkzeug zur Bauteiloberfäche ausgerichtet
werden. Die Orientierungsbewegung bekommt die Steuerung vom PLC über die VDI-Signale
der Orientierungsachsen (DB21, ... DBB321).
Es können gleichzeitig mehrere Orientierungsachsen verfahren werden. Die virtuellen
Orientierungsachsen führen hierbei Drehungen um die feststehenden Achsen des jeweiligen
Bezugssystems aus.
Die Drehungen werden nach den RPY-Winkeln bezeichnet.
● A-Winkel : Drehung um Z-Achse
● B-Winkel : Drehung um Y-Achse
● C-Winkel : Drehung um X-Achse
Programmierung der Drehungen:
Wie die Drehungen ausgeführt werden sollen, kann der Anwender mit den aktuellen G-
Codes der Gruppe 50 für die Orientierungsdefinition
ORIEULER
Bei ORIVIRT1 werden die Drehungen laut MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1
ausgeführt. Die Zuordnung der Orientierungsachsen zu den Kanalachsen erfolgt über das
Maschinendatum: MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1.
Die Drehrichtung ergibt sich nach der "Rechte Hand Regel". Hierbei zeigt der Daumen in
Richtung der Drehachse. Die Finger geben die positive Drehrichtung vor.
Orientierung im WKS
Die Drehungen erfolgen um die feststehenden Richtungen des
Werkstückkoordinatensystems. Wenn keine Framedrehung aktiv ist, entsprechen die
Bewegungen den Drehungen im Basiskoordinatensystem.
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, , und
ORIRPY ORIVIRT1
festlegen.
ORIVIRT2
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-1BP20-1AA0
Erweiterungsfunktionen