Koordinierung (Waitp); Programmende - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

P2: Positionierachsen
11.5 Programmierung
Positionierachsen vom Typ 2 erneut programmieren
Bei Positionierachsen vom Typ 2 (Bewegung über Satzgrenzen) ist es nötig, im
Teileprogramm feststellen zu können, ob die Positionierachse ihre Endposition erreicht hat.
Erst dann ist es möglich, diese Positionierachse erneut zu programmieren (sonst wird ein
Alarm gesetzt).
Wird
programmiert, dann wird kein Alarm gemeldet. Weitere Hinweise sind im Kapitel
"Satzwechselzeitpunkt einstellbar" unter dem Sprachbefehl

Koordinierung (WAITP)

Mit dem Koordinierungsbefehl
der so lange gewartet werden soll, bis eine in einem früheren NC-Satz unter
programmierte Achse ihren Endpunkt erreicht hat.
WAITP
Jede Achse, auf die gewartet werden soll, muss explizit angegeben werden.
Beispiel:
Programmcode
N10 G01 G90 X200 F1000 POSA[Q1]=200 FA[Q1]=500
N15 X400
N20 WAITP(Q1)
N25 X600 POS[Q1]=300
N30 X800 Q1=500
Werkzeugkorrektur
Für Positionierachsen ist eine Werkzeuglängenkorrektur über die axiale
Nullpunktverschiebung möglich. Damit kann z. B. der Positionierweg eines Laders verändert
werden. Eine Anwendung für die axiale Nullpunktverschiebung als Ersatz für die
Werkzeuglängenkorrektur ist beispielsweise dann gegeben, wenn der Lader mit
Werkzeugen verschiedener Abmessungen ein Hindernis überfahren muss.

Programmende

Das Programmende (Programmzustand angewählt) wird so lange verzögert, bis alle Achsen
(Bahnachsen + Positionierachsen) ihre programmierten Endpunkte erreicht haben.
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und anschließend wieder
POSA
steht in einem eigenen Satz.
mit (Satzwechsel in der Bremsrampe)
POSA IPOBRKA
wird im Teileprogramm die Stelle gekennzeichnet, an
WAITP
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-1BP20-1AA0
beschrieben.
IPOBKA
POSA
Kommentar
; Die Programmbearbeitung
wird automatisch
gestoppt, bis Q1 auf
Position.
; Q1 ist Positionierachse
Typ 1 (Vorschub FA[Q1]
aus Satz N10).
; Q1 ist Bahnachse
(Bahnvorschub F1000 aus
Satz N10).
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