Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 294

ctrlX DRIVE
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Grundlegende Angaben zu Lagemesssystemen, Auswertung, Auflösung
Die
S‑0‑0602.x.22 wird durch die Konfiguration der physikalischen Gebereigen-
schaften in S‑0‑0602.x.2 festgelegt. Bei Verwendung als Geber 1/Motorgeber
muss dessen Bewegungsart mit der des Motors (rotatorisch oder linear) über-
einstimmen.
Auflösung Geberrohpositionsformat (ENCB-Positionsformat)
Die Basic-Geberauswertung bildet aus den physikalischen Geberpositionsdaten
die Geberrohposition (ENCB-Position). Das Geberpositionsrohformat (Auflö-
sung) hängt von der Geberart (rotativ/linear) und bei linearen Gebern zusätz-
lich von der Geberklasse (Digitial-, Analog- oder Kombigeber) ab. Geberart
und das wirksame Positionsrohformat kann dem Parameter "S‑0‑0601.x.1,
Geberausgangsdaten Konfiguration" entnommen werden.
● Digitale Geber
● Analoge Geber und Kombigeber
Auflösung gewichtetes Sercos III - Positionsformat bzw. inkrementelles Positi-
onsformat.
Diese beiden Positions-Wichtungsformate werden unter
scher Daten
Geberbezogener Positionsbereich, (Geberrohpositionsbereich)
Die Positionsdaten der "Basic-Geberauswertung" (ENCB) bei ctrlX DRIVE
können bis maximal 48 Bit dargestellt werden. Das heißt die Positionsdaten
haben hierbei einen Wertebereich von 0 bis maximal (2
Der Positionsbereich des ENCB-Position ist Gebertyp und Geberart spezifisch.
Die Festlegung des ENCB-Positionsbereiches wird im
systeme
Bosch Rexroth AG
firmwareseitige Interpretation
Die Auflösung der Geberrohposition entspricht der physikalischen Auflösung
des Gebers.
S‑0‑0601.x.21, Positionsauflösung = S‑0‑0602.x.22.
– Rotative Geber: Auflösung wird in Inkremente/Geberumdrehung ange-
geben.
– Lineare Geber: Auflösung wird in nm/Inkrement angegeben.
Die analogen Sinus/Cosinus-Signale werden über A/D-Wandler in digitale
Lagedaten mit einer Auflösung von 2
wandelt. Die Genauigkeit dieser Position hängt von mehreren Faktoren ab
(siehe Kapitel Genauigkeit/Auflösung). Sie ist geringer als 1/2
in Inkr./TP). Die Auflösung der Geberrohposition ergibt sich dann folgender-
maßen:
– Rotative Geber:
S‑0‑0601.x.21 = S‑0‑0602.x.21 * 2
– Lineare Geber:
S‑0‑0601.x.21 = 2 Inkr/TP
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Damit die Extended-Geberauswertung die ungewichtete Geberrohposi-
tion in eine gewichtete Position im Sercos-Positionsformat umrechnen
kann, benötigt sie noch die Angabe wie lang die Strecke einer
Teilungsperiode (TP) ist. Dies wird im Parameter "S‑0‑0601.x.24,
Erweiterte Positionsauflösung (analog) " angegeben. "S‑0‑0601.x.24" ent-
spricht dabei "S‑0‑0602.x.21, Phys. Geberauflösung (analog) ", Angabe in
nm/TP.
beschrieben.
beschrieben.
der Werte von S‑0‑0602.x.21
Inkrementen/Teilungsperiode umge-
18
Inkr/TP
18
⮫ Wichtung physikali-
-1) Inkremente.
48
⮫ Unterstützte Lagemess-
R911410072, Ausgabe 04
bzw.
(Angabe
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