Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 559

Der Wert von "P‑0‑0055, Rückzugsweg" ist vorzeichenabhängig, d. h. ein posi-
tiver Rückzugsweg führt zu einer positiven Bewegung bezogen auf das gewählte
Koordinatensystem.
Das Lagesollwertprofil wird mit folgenden Parametern erzeugt:
● P‑0‑0055, Rückzugsweg
● P‑0‑0056, Rückzugsgeschwindigkeit
● P‑0‑0057, Rückzugsbeschleunigung
● P‑0‑0058, Rückzugsruck.
Die Werte von "P‑0‑0055, Rückzugsweg", "P‑0‑0056, Rückzugsgeschwindigkeit
" und "P‑0‑0057, Rückzugsbeschleunigung" können im zyklischen Telegramm
(MDT) konfiguriert und übertragen werden.
Außerdem können die Lagesollwerte durch den Lagesollwert-Mittelwert-
filter
(P‑0‑0042,
Rückzugsbeschleunigung" und "P‑0‑0058, Rückzugsruck" zu Beginn der Reak-
tion automatisch berechnet wird.
Abb. 295: Berechnung des Wertes von P‑0‑0042
Beteiligte Parameter
● P‑0‑0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell
● P‑0‑0055, Rückzugsweg
● P‑0‑0056, Rückzugsgeschwindigkeit
● P‑0‑0057, Rückzugsbeschleunigung
● P‑0‑0058, Rückzugsruck
Statusmeldungen zur Quittierung
Nachdem der Antrieb den Verfahrsatz abgefahren hat, d. h. die gewünschte
Zielposition angefahren wurde, ist die Reaktion abgeschlossen. Der Verfahrsatz
gilt als abgefahren wenn gilt
● Zielposition = aktiver Lagesollwert
- und -
● v
R911410072, Ausgabe 04
geglättet werden,
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung
→ d. h. "S‑0‑0013, Zustandsklasse 3" , Bit 12="1"
= 0
ist
→ d. h. "S‑0‑0013, Zustandsklasse 3", Bit 1="1" (Istgeschwindigkeit kleiner
"S‑0‑0124, Stillstandsfenster")
Bestmögliche Stillsetzung
wobei die Ordnung
aktuell)
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des Mittelwertfilters
aus "P‑0‑0057,
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