Zustandsdiagramm Einer Kinematik - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

26/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
2.3

Zustandsdiagramm einer Kinematik

Abb.2-11: MCS-PCS
Beispiel:
Set Cartesian Transform = (ΔX, ΔY, ΔZ, ΔA, ΔB, ΔC) = (0, 111, 499, 0°, -90°,
0°)
MCS: (X , Y , Z , A
MCS MCS MCS
PCS: (X , Y , Z , A
PCS PCS PCS
Die Verdrehung und Verschiebung zwischen MCS und PCS kön‐
nen mit dem Kommando
lesen werden.
Als Verdrehung des Produkt-Koordinatensystems im Raum wer‐
den nur die Freiheitsgrade unterstützt, die auch die Transforma‐
tion unterstützt. Z. B. unterstützt die 3-Achs-Delta-Transformation
mechanisch nur die Verdrehung um die Z-Achse. Das Produkt-
Koordinatensystem kann daher auch nur um die Z-Achse ver‐
dreht werden.
Wie eine Einzelachse besitzt auch eine Kinematik ein Zustandsdiagramm.
Das Zustandsdiagramm beschreibt die Zustände und Übergänge zwischen
den Zuständen einer Kinematik.
Der aktive Zustand einer Kinematik wird im Parameter K-0-0022, Erweiterter
Kinematikstatus dargestellt.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
, B , C ) = (0, 211, 699, 0°, 0°, 0°)
MCS MCS MCS
, B , C ) = (200, 100, 0, 0°, 90°, 0°)
PCS PCS PCS
Get Trafo Values auf Seite 32 ausge‐