Ml_Robotmovepoint - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

164/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name
Origin
CoordType
OutPoint
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
CoordSystem ML_COORDSYS
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

ML_RobotMovePoint

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Typ
ARRAY [1..16] OF
REAL
ML_KIN_CS_TYPE
ARRAY [1..16] OF
REAL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-89: Funktionsbaustein ML_RobotGetTrafoValues
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-90: Eingangsverhalten ML_RobotGetTrafoValues
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-91: Fehlernummern des FBs ML_RobotGetTrafoValues
Der Funktionsbaustein "ML_RobotMovePoint" gibt die aktuelle Position eines
Punktes im Raum zurück.
(Siehe Bandsynchrone Bewegung auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-92: Bibliothekszuordnung
Abb.5-52: Funktionsbaustein ML_RobotMovePoint
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Kommentar
Position und Orientierung des Koordinatensystems
Art des Koordinatensystems
Aktuelle Position des Punktes im Raum
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Default-Wert
FALSE
CS_MACHINE_COOR‐
DINATES
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
51).
Bereich
Kinematics/Info
Übernahme
kontinuierlich
kontinuierlich wenn
"Enable" = true
- Fehler beim Zugriff