Überschleifen Und Bandsynchron - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

56/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Vollsynchrones Verfahren
Absynchronisieren
2.10.5 Überschleifen und Bandsynchron
Sind für den Aufsynchronisiermodus "Synchronization with Limits"
die Maximalwerte sehr klein gewählt, nimmt die Zeit zum Aufsyn‐
chronisieren zu. Es kann bei einer hohen Banddynamik der Fall
auftreten, dass die Kinematik auf Grund der geringen Maximal‐
werte nicht aufsynchronisieren kann.
Das vollsynchrone Verfahren mittels
ve Direct Absolute auf Seite 30
funktioniert auf gleiche Art und Weise wie oben unter dem Stichwort "Aufsyn‐
chronisieren" beschrieben.
Zusätzlich besteht die Möglichkeit mittels
Move Direct Relative auf Seite 30
relativ auf dem Band zu verfahren.
Statt einem konkreten Endpunkt wird hier eine Distanz angegeben, welche
relativ zum Band verfahren wird. Dieses Verhalten wird erreicht, wenn neben
der kommandierten Distanz, auch ein Bandwert angegeben wird. Konkret
wird der angegebene Bandwert auf die PCS X-Koordinate des zugehörigen
Bandes addiert, d. h. bei einem Bandwert von "50" fährt die Kinematik um
"50" in Bandrichtung weiter.
Zum Absynchronisieren mit
Absolute auf Seite 30 oder
Bandwert "0" an die entsprechende Stelle geschrieben werden.
Werden der Bandwert "1000000" an die Position der Bandachse geschrieben
und das Kommando Move Linear Relative auf Seite
auf Seite 30 oder Move Circular Relative auf Seite 30
relatives Absynchronisieren, d. h. die Kinematik verfährt von ihrer derzeitigen
Position um die in der Punktedefinition angegebene Distanz und ist nach die‐
ser Distanz absynchronisiert.
Der im Raum absolute Endpunkt ist bei diesem Mechanismus erst bekannt
nachdem die halbe Distanz verfahren wurde.
Weiterhin ist das Absynchronisieren mittels des Kommandos
tion with Limits auf Seite 30
Absynchronisieren vorgegeben, statt dessen gibt der Anwender Maximalwer‐
te für Ruck und Verzögerung an.
Diese Maximalwerte werden dazu verwendet, die entsprechende Bandge‐
schwindigkeit kontrolliert abzubauen.
Das Überschleifen der einzelnen Bewegungssätze ist in allen Fällen so ge‐
währleistet, wie in Überschleifen auf Seite 42
nahme bildet das Kommando
Hier kann Aufgrund der Banddynamik ein genaues Ende der Aufsynchroni‐
sierbewegung (Endpunkt) nicht vorherbestimmt werden. Somit ist der Start‐
punkt der Folgebewegung erst bekannt, und der Folgesatz kann erst gestar‐
tet werden, wenn die volle Synchronität zum jeweiligen Band erreicht ist und
"Synchronization with Limit" beendet ist.
In diesem Fall hält die Kinematik auf dem Band für einen Takt an, d. h. für
einen Takt verfährt die Kinematik mit der reinen Bandgeschwindigkeit. Das
bandsynchrone Verfahren ist an keine bestimmte Überschleifart gebunden,
sondern unabhängig von den Bewegungskriterien zu sehen.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Move Linear Absolute auf Seite
oder Move Circular Absolute auf Seite 30
Move Linear Relative auf Seite
oder Move Circular Relative auf Seite 30
Move Linear Absolute auf Seite
Move Circular Absolute auf Seite 30
30,
möglich. Hier wird kein konkreter Endpunkt zum
beschrieben. Die einzige Aus‐
Synchronization with Limits auf Seite
30, Mo‐
30,
30, Move Direct
muss der
Move Direct Relative
abgesetzt, erfolgt ein
Desynchroniza‐
30.