Konvertierung Von Rcl-Programmen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

386/401 Bosch Rexroth AG
Anhang
Weitere Schlüsselworte
10.3.2

Konvertierung von RCL-Programmen

Ist der Zielpunkt als "POINT" deklariert, so entspricht dies der Angabe
CS_MACHINE_COORDINATES am Eingang "CoordSystem" der PLCopen-
Funktionsbausteine.
Ist der Zielpunkt hingegen als "JC_POINT" deklariert, so entspricht dies der
Angabe CS_AXES_COORDINATES am Eingang "CoordSystem" der
PLCopen-Funktionsbausteine.
Die Angabe des Zielpunktes erfolgt im RCL-Programm zusammen mit dem
Bewegungsbefehl, wofür am PLCopen-Funktionsbaustein der Eingang "Posi‐
tion" (absoluter Bewegungsbefehl) bzw. "Distance" (relativer Bewegungsbe‐
fehl) steht.
Durch den RCL-Befehl WITH ist es möglich einem Bewegungsbefehl andere
Randbedingungen mitzugeben, welche lediglich für diesen einen Befehl gel‐
ten. Bei den PLCopen-Funktionsbausteinen ist dies implizit dadurch gege‐
ben, dass an jedem Funktionsbaustein andere Werte angegeben werden
können.
Wird ein RCL-Befehl mit einer Abbruchbedingung UNTIL versehen, so wird
die Bewegung nur solange ausgeführt, solange die Bedingung erfüllt ist. Dies
ist mittels PLCopen-Funktionsbausteinen nur möglich, indem zusätzlich zum
Bewegungsbefehl die
MC_GroupContinue eingesetzt werden.
Details siehe Konvertierung von RCL-Programmen auf Seite 386
Neben den bereits genannten Schlüsselwörtern besitzt der RCL-Sprachraum
weitere Befehle, welche für eine Bewegung notwendig bzw. hilfreich sind. Im
Folgenden ist dargestellt, durch welche PLCopen-Funktionsbausteine diese
weiteren Schlüsselwörter des RCL-Sprachraums abgedeckt sind.
RCL PLCopen
MOVE ... MC_MoveDirectAbsolute
MC_MoveLinearAbsolute
MC_MoveCircularAbsolute
MOVE_REL ... MC_MoveDirectRelative (nur Robot-Control V2)
MC_MoveLinearRelative
MC_MoveCircularRelative (nur Robot-Control V2)
PAUSE Kein äquivalenter Funktionsbaustein verfügbar
HALT Kein äquivalenter Funktionsbaustein verfügbar
POS Robot-Control V1: Nutzung der KinData-Schnittstelle
Robot-Control V2: MC_GroupReadActualPosition
SYNC Kein äquivalenter Funktionsbaustein verfügbar
SYNCHRON Entspricht der Angabe eines Bandwertes ≠ 0 im Zielpunkt
SYNCHRON_END Entspricht der Angabe eines Bandwertes = 0 im Zielpunkt
WAIT ... Robot-Control V1: TON / TOF
Robot-Control V2: ML_GroupWait
WAIT UNTIL ... Kein äquivalenter Funktionsbaustein verfügbar
In RCL-Programmen wird ein Bewegungsablauf sequentiell programmiert, d.
h. das Programm wird Zeile für Zeile vorbereitet und abgearbeitet. Da die
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Funktionsbausteine MC_GroupInterrupt und