Stoppen, Unterbrechen, Wiederaufnahme Von Bewegungen; Stoppen Von Bewegungen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
2.9

Stoppen, Unterbrechen, Wiederaufnahme von Bewegungen

2.9.1

Stoppen von Bewegungen

Um alle Bewegungen einer Kinematik zu stoppen, wird das Kommando
auf Seite 30 verwendet.
Der Stopp-Vorgang hat folgende Eigenschaften:
● die Kinematik wird kontrolliert gestoppt
● alle aktiven Bewegungskommandos werden mit den angegebenen Wer‐
ten für Verzögerung und Ruck auf der programmierten Bahn gestoppt
Sind die angegebenen Werte für Verzögerung und Ruck kleiner
als die jeweiligen Werte des Bewegungskommandos, so werden
die Werte des Bewegungskommandos für den Stopp-Vorgang
verwendet.
● alle Kommandos im Satzpuffer werden abgebrochen
● vorhandene Bandsynchronität wird über die angegebene Verzögerung
und Ruck abgebaut
Sind die angegebene Verzögerung oder der Ruck 0, so werden
die Verzögerung oder der Ruck der bandspezifischen Fehlerreak‐
tion verwendet (siehe
53).
● der Inhalt des Satzpuffers wird geleert
Das folgende Diagramm veranschaulicht den Geschwindigkeitsverlauf bei ei‐
nem Stop während einer Aufsynchronisierbewegung.
Abb.2-32: Geschwindigkeitsverlauf bei einem Stop
Die Zustandsmaschine der Kinematik befindet sich während des Stopp-Vor‐
gangs im Zustand "Stopping". Ist der Stopp-Vorgang beendet, wird die Zu‐
standsmaschine in den Zustand "Standstill Complete" geschaltet.
Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Bandspezifische Fehlerreaktion auf Seite
49/401
Stop