Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 390

388/401 Bosch Rexroth AG
Anhang
Bewegung mit Abbruchbedingung
(nur Robot-Control V2)
Eingang des Folgebausteins gelegt. Somit wird der zweite Bewegungsbefehl
abgesetzt, sobald der erste Bewegungsbefehl in den Satzpuffer geschrieben
wurde. Ist hingegen eine nichtüberschleifende Bewegung gefordert, d. h. soll
der Zielpunkt direkt angefahren werden (SetMode = TO), so ist es nicht zwin‐
gend notwendig den Ausgang "InBuffer" zu nutzen. Hierbei kann ebenso der
Ausgang "Done" als Weiterschaltbedingung herangezogen werden.
Das Koordinatensystem, in welchem verfahren wird, definiert sich im RCL-
Programm indirekt über den Punkt. Dieser ist im Beispiel vom Typ POINT,
weshalb im Maschinen-Koordinatensystem verfahren wird. Bei Nutzung der
PLCopen-Funktionsbausteine muss das Koordinatensystem am Eingang
"CoordSystem" angegeben werden und entspricht hierbei "CS_MACHI‐
NE_COORDINATES".
Ebenfalls ist es möglich die im Beispiel gezeigt Bewegung mit nur einer In‐
stanz des Funktionsbausteins zu realisieren. Hierzu ist der Ausgang "InBuf‐
fer" bzw. "Done" durch eine entsprechende Logik auf den Eingang "Execute"
der selben Instanz zurückzuführen, um diesen somit mit einer positiven Flan‐
ke am Ausgang neu zu starten. Bei Nutzung des Ausgangs "InBuffer" geht al‐
lerdings jegliche Diagnosemöglichkeit des ersten Bewegungsbefehls verlo‐
ren, da bei erneutem Start des Funktionsbausteins dessen Ausgänge zurück‐
gesetzt werden und folglich für die zuletzt gestartete Bewegung gelten!
RCL-Programmbeispiel
BEGIN
BLOCK_SLOPE
V = rVelocity
A = rAcceleration
J = rJerk
R = rRadius
MOVE LINEAR TO arPosition
PROGRAM_END
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
UNTIL bAbort = FALSE