Ml_Groupsetsafezone - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

144/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR
16#06

ML_GroupSetSafeZone

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
zoneNumber
zoneType
maxPosition
minPosition
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Additional1 Additional2
16#F0290402 16#00
Abb.5-35: Generierte Fehlernummern des Funktionsbausteins ML_GroupAllAxes
für MLC_TABLE
Der Funktionsbaustein "ML_GroupSetSafeZone" konfiguriert eine Schutzzo‐
ne einer Kinematik.
(Siehe Verfahrbereichsgrenzen auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-36: Bibliothekszuordnung
Abb.5-34: Funktionsbaustein ML_GroupSetSafeZone
Typ
BOOL
WORD
ML_KIN_SAFE_ZO‐
NE_TYPE
ARRAY [1..3] OF
REAL
ARRAY [1..3] OF
REAL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
BOOL
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-37: Funktionsbaustein ML_GroupSetSafeZone
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Ungültige Kinematiknummer
60).
Bereich
Kinematics/Config
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Nummer der Schutzzone
Typ der Schutzzone
(Siehe ML_KIN_SAFE_ZONE_TYPE auf Seite
Maximaler Punkt im Maschinen-Koordinatensystem der
Schutzzone
Minimaler Punkt im Maschinen-Koordinatensystem der
Schutzzone
Definition wurde abgeschlossen
Funktionsbaustein ist aktiv
Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt
240)