Ml_Robot.library; Übersicht - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
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ML_Robot.library

5.1 Übersicht
Die ML_Robot-Bibliothek enthält die für die Realisierung der Kinematik-Funk‐
tionen des Systems IndraMotion MLC wesentlichen Datentypen, Funktionen
und Funktionsbausteine zur Bewegungssteuerung (Coordinated Motion).
Für jeden Steuerungstyp unterscheiden sich einige Teile der ML_Robot-Bib‐
liothek.
Der Name der Bibliothek "ML_Robot" wird aus diesem Grund um den konkre‐
ten Bezug erweitert, also z.B. "ML_Robot_L25" für IndraMotion MLC, Steue‐
rung CML25.
Diese Dokumentation enthält nur die Schnittstellenbeschreibung
für ML_Robot-Bibliothek.
Die Beschreibung der Funktionalität hinter der Schnittstelle finden
Sie unter Funktionsbeschreibung auf Seite
Die Bibliothek weist folgende Struktur auf:
● Datentypen der ML_Robot Bibliothek, Data Types
sicht auf Seite 238):
Data Types
– Config: Datentypen für Funktionsbausteine zur Konfiguration einer
Kinematik
– Info: Datentypen für Funktionsbausteine zur Informationsgewin‐
nung über eine Kinematik
– Jog: Datentypen für Funktionsbausteine zum Handbetrieb (Jog)
– Movement: Datentypen für Funktionsbausteine zum Bewegen ei‐
ner Kinematik
– Parameter: Datentypen für Funktionsbausteine zum Parameterzu‐
griff auf eine Kinematik
– RCL: Datentypen für Funktionsbausteine zur Programmsteuerung
einer Kinematik
● Definitionen für Globale Variablen
Global Variables List
– Shared Memory (GVL_Robot)
– Globale Konstanten (GVL_RobotConstant)
– Direktvariablen
● Internal (Do not use!): Interne Definitionen.
● Funktionsbausteine zur freien Verwendung
sicht auf Seite 118):
Kinematic
– Config: Funktionsbausteine zur Konfiguration einer Kinematik
– Info: Funktionsbausteine für Informationen über eine Kinematik
– Movement: Funktionsbausteine für Bewegungen einer Kinematik
– Parameter: Funktionsbausteine für Parameterzugriff auf eine Kine‐
matik
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
19.
(Datentypen, Über‐
(Globale Variablen auf Seite
(Funktionsbausteine, Über‐
113/401
114):