Kinematik Bereit, Antriebe Halt; Kinematik Referenzieren - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

302/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
Admin.StopDeceleration
Admin.StopJerk
arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_AB

Kinematik Bereit, Antriebe Halt

Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
Admin.StopDeceleration
Admin.StopJerk
arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_AH

Kinematik Referenzieren

Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
REAL
REAL
BOOL
Abb.6-17: Attribute Kinematik Bereit, Antriebe Bereit
Bei der Anwahl der Betriebsart "ModeCoordAB" gibt das Kinema‐
tik-Interface in der Statusstruktur die Betriebsart "ModeCoordUn‐
grouped" aus!
Die Aktivierung dieser Betriebsart degruppiert die Kinematik und alle, der Ki‐
nematik zugehörigen Achsen werden in AH (Antrieb Halt) geschaltet. In die‐
ser Betriebsart ist das Kinematik-Interface deaktiviert und die Kinematik be‐
findet sich im PLCOpen-Zustand "StandStil incomplete". Die Achsen werden
in den PLCOpen-Zustand "StandStil" überführt, d. h. sie sind mithilfe des
Achs-Interfaces oder separater PLCOpen-Funktionsbausteine kommandier‐
bar. Folgendes Kommando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordAH;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_AH := TRUE;
Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
REAL
REAL
BOOL
Abb.6-18: Attribute Kinematik Bereit, Antriebe Halt
Bei der Anwahl der Betriebsart "ModeCoordAH" gibt das Kinema‐
tik-Interface in der Status-Struktur die Betriebsart "ModeCoordUn‐
grouped" aus!
Die Aktivierung dieser Betriebsart führt das Referenzieren aller, der Kinema‐
tik zugehörigen Achsen aus. Dieses Referenzieren erfolgt über den Setup‐
Mode der Achs-Interface. Folgendes Kommando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordHoming;
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Standard
NoAction
999
9999
Standard
NoAction
999.0
9999.0
Zyklisch
gescannt
Ja
Ja
Ja
entfällt
Zyklisch
gescannt
Ja
Ja
Ja
entfällt