Funktionsbausteine Parameter; Zugriff Auf Daten Einer Kinematik - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
5.3.6
Funktionsbausteine Parameter
Zugriff auf Daten einer Kinematik
Aufbau und Zugriff auf Parameter
aus dem SPS-Programm
Bei Kenntnis der Nummer des Pa‐
rameters:
VAR_GLOBAL CONSTANT
FP_K_0_0000: MB_IDN:= 184683593728 ;
FP_K_0_0001: MB_IDN:= 184683593729 ;
FP_K_0_0002: MB_IDN:= 184683593730 ;
FP_K_0_0003: MB_IDN:= 184683593731 ;
//...
FP_K_0_2301: MB_IDN:= 184683596029 ;
FP_K_0_2302: MB_IDN:= 184683596030 ;
END_VAR
Offsets der Parameter
Siehe
Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Die Daten einer Kinematik sind über Parameterzugriff lesend (MB_Grou‐
pRead***) und teilweise auch schreibend (MB_GroupWrite***) erreichbar:
●
K-Parameter (kinematics parameters), die sich auf eine Kinematik be‐
ziehen.
Alle IndraMotion-Parameter werden nach dem gleichen Bildungsgesetz auf‐
gebaut:
Bsp.: K-0-0001 , mit "K" als Parametertyp-Kennzeichner gefolgt von der
Gruppennummer "0" und der vierstelligen Parameternummer "0001".
Abgeleitet von der Parameternummer kann im SPS-Programm auf diese Pa‐
rameter zugegriffen werden.
Programm:
// Dummy K Parameter
// Logical kinematics number
// Kinematics name
// Maximum path speed
// PLC integer input from RCL
// PLC real input from RCL
Die Nummer kann alternativ zur Konstanten selbst an den Eingang "Parame‐
terNumber" des jeweiligen Funktionsbausteines angelegt werden.
Parametergruppe
S-0-0000
P-0-0000
A-0-0000
C-0-0000
K-0-0000
M-0-0000
N-0-0000
O-0-0000
Abb.5-168:
Parameter-Offsets
Zugriff auf K-Parameter:
●
Analog zu den Read/Write-Parameter-Bausteinen für A- und C-Parame‐
ter gibt es Group-Read/Write-Parameter-Bausteine für K-Parameter.
Der Adressbezeichner wird durch IndraWorks MLC automatisch gene‐
riert
(Kinematikname/Kinematiknummer),
RIL_CommonTypes.library.
Bsp.: MB_GroupReadParameter
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
- Fehler beim Zugriff
dezimal
0
32768
4294967296
16#1 0000 0000
8589934592
16#2 0000 0000
184683593728
16#2B 0000 0000
193273528320
16#2D 0000 0000
197568495616
16#2E 0000 0000
201863462912
16#2F 0000 0000
Typ
AXIS_GROUP_REF,
197/401
hexadezimal
16#0
16#8000
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