Ein- Und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung
Steuerung / E/A Variablenname
Bearbeitung
E Execute
A In....
A Active
Flankenge‐
steuert / per‐
A Shutdown
manent
(optional)
A CommandAborded Ist „CommandAborted" TRUE, wurde der Funktionsbaustein unterbrochen und
A Error
Beschreibung
Mit einer positiven Flanke von „Execute" werden die Eingangsvariablen erfasst.
Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von
„Execute" wirksam. Der Flankenwechsel an „Execute" reicht aus, um den Bau‐
stein zu starten. Zur weiteren Bearbeitung ist der Zustand von „Execute" nicht
relevant. Durch einen erneuten Flankenwechsel noch während der Bearbeitung
werden der alte Auftrag verworfen, die Eingänge erneut übernommen und mit
den neuen Werten der Auftrag fortgesetzt (Retriggerung, Nachtriggern).
Hat der Baustein einen „Shutdown"-Ausgang, ist dieses Retriggern eventuell
nicht erlaubt.
Ist „In...." TRUE, hat der Funktionsbaustein sein Ziel erreicht, befindet sich
aber weiter im Eingriff, um das Erreichte zu „bewahren" und ist damit in einem
dauerhaften Endzustand. Datenausgänge sind jetzt gültig. Da der FB weiter im
Eingriff bleibt, muss auch „Active" TRUE bleiben. Das gilt auch dann, wenn
„In...." wieder abfällt. „Error" und „CommandAborted" sind FALSE! Ist bei Auf‐
tragsabschluss der Steuerungseingang „Execute" FALSE, bleibt „In...." für ge‐
nau einen SPS-Zyklus TRUE.
Ist „Execute" TRUE, bleibt „In...." solange TRUE, bis „Execute" deaktiviert wird.
Ist „Active" TRUE, arbeitet der Funktionsbaustein an seiner eigentlichen Aufga‐
be. Eventuelle Vorverarbeitungen werden nicht mit diesem Ausgang gekenn‐
zeichnet! Da der FB permanent im Eingriff bleibt, bleibt „Active" TRUE bis der
Baustein durch „Error" oder „CommandAborted" beendet wird.
Solange „Active" TRUE ist, müssen „Error" oder „CommandAborted" sowie
„Shutdown" FALSE sein!
Ist ein „Shutdown"-Ausgang vorhanden, benötigt der Baustein, sobald er seine
Aufgabe abbricht („CommandAborted" oder „Error" = TRUE), noch mehrere
Zyklen an Rechenzeit, um sich in einen definierten Endzustand zu bringen und
verwendete Ressourcen freizugeben. Der Baustein muss solange aufgerufen
werden, bis „Shutdown" FALSE wird!
befindet sich in einem Endzustand. „In....", „Active" und „Error" sind FALSE!
Ist zum Unterbrechungszeitpunkt der Steuerungseingang „Execute" FALSE,
bleibt „CommandAborted" für genau einen SPS-Zyklus TRUE.
Ist „Execute" TRUE, bleibt „CommandAborted" solange TRUE bis „Execute"
deaktiviert wird.
Ist ein „Shutdown"- Ausgang vorhanden, wird dieser gleichzeitig mit
„CommandAborted" TRUE. Der Baustein muss dann solange weiterhin aufge‐
rufen werden, bis „Shutdown" FALSE wird.
Ist „Error" TRUE, wurde der Funktionsbaustein wegen eines Fehlers abgebro‐
chen und befindet sich in einem Endzustand.
Ist bei Auftreten des Fehlers der Steuerungseingang „Execute" FALSE, bleibt
„Error" für genau einen SPS-Zyklus TRUE.
Ist „Execute" TRUE, bleibt „Error" solange TRUE bis „Execute" deaktiviert wird.
Ist ein „Shutdown"- Ausgang vorhanden, wird dieser gleichzeitig mit „Error"
TRUE. Der Baustein muss dann solange weiterhin aufgerufen werden, bis
„Shutdown" FALSE wird.
Abb.5-9: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung
Bosch Rexroth AG 133/401
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