Ml_Belt_Kind; Ml_Kin_Axes_Config_Data; Ml_Kin_Axis_Config; Ml_Kin_Safe_Zone_Type - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

240/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library

ML_BELT_KIND

Typdefinitionen

ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA

Strukturelement
Configuration
ControlNumber
AxisNumber

ML_KIN_AXIS_CONFIG

Kurzbeschreibung
Element
ML_KIN_AXIS_TYPE_NONE
ML_KIN_AXIS_TYPE_POSITION
ML_KIN_AXIS_TYPE_ORIENTATION
ML_KIN_AXIS_TYPE_BELT

ML_KIN_SAFE_ZONE_TYPE

Typdefinitionen
Der Aufzählungstyp "ML_BELT_KIND" definiert die Bandart eines Bandes.
Der Aufzählungstyp wird für die Konfiguration des Bandantriebs von nachst‐
ehendem Funktionsbaustein verwendet:
ML_SetBeltParameter auf Seite 150
Element Beschreibung
BK_4 Bandart 4 (mit Auf- und Absynchronierung)
Abb.5-244: Definition der Elemente des Aufzählungstyps ML_BELT_KIND
Details siehe Konfiguration eines Bandes auf Seite 52
In der Struktur "ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA" ist die Achskonfiguration ei‐
ner Kinematik gespeichert.
Die Struktur wird von nachstehenden Interfaces verwendet:
● MC_KIN_REF auf Seite 241
● MC_KIN_REF_EXT auf Seite 243
Typ
ML_KIN_AXIS_CONFIG
WORD
WORD
Abb.5-245: Datenstruktur ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA
Der Aufzählungstyp "ML_KIN_AXIS_CONFIG" wird von nachstehender Struk‐
tur für die Konfiguration einer Achse in einer Kinematik verwendet:
ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA auf Seite 240
Beschreibung
Achse wird in der Kinematik nicht verwendet
Achse wird als Positionierachse der Kinematik verwendet
Achse wird als Orientierungsachse der Kinematik verwendet
Achse wird als Bandachse der Kinematik verwendet
Abb.5-246: Definition der Elemente des Aufzählungstyps ML_KIN_AXIS_CONFIG
Der Aufzählungstyp "ML_KIN_SAFE_ZONE_TYPE" wird vom Funktionsbau‐
stein ML_GroupSetSafeZone auf Seite 144
Er definiert wie eine Schutzzone konfiguriert ist:
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Achskonfiguration
Siehe ML_KIN_AXIS_CONFIG auf Seite 240
Steuerungsnummer der Achse
Achsnummer der Achse
verwendet.