Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 332
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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Bosch Rexroth AG
Anwendungsbeispiele
Implementieren des Funktionsbau‐
FUNCTION_BLOCK DeltaSlide IMPLEMENTS MC_KIN_REF
VAR_INPUT
END_VAR
VAR_OUTPUT
END_VAR
VAR
L1: REAL := 0;
L2: REAL := 0;
Gamma: REAL := 0;
Ymin, Ymax: REAL := 0;
GRAD_RAD_FAKTOR : REAL := 0.01745329251994329; // (2*PI)/360
END_VAR
Implementieren der Initialisie‐
rungsmethode
METHOD Initialisation : INT
VAR_INPUT
AxesConfigData
: REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA;
TransformationLengths
TransformationFactors
END_VAR
VAR
Axis1_A_0_0021: DWORD;
Axis2_A_0_0021: DWORD;
END_VAR
// arm lengths ok?
IF (TransformationLengths[1] > 0.0) THEN
L1 := TransformationLengths[1];
ELSE
Initialisation := 1;
RETURN;
END_IF
IF (TransformationLengths[2] >= 0.0) THEN
L2 := TransformationLengths[2];
ELSE
Initialisation := 2;
RETURN;
END_IF
IF ((TransformationFactors[1] >= 0.0) AND
(TransformationFactors[1] < 360.0)) THEN
Gamma := TransformationFactors[1];
ELSE
Initialisation := 3;
Als Konfiguration gelten die gleichen Randbedingungen wie in
Slide auf Seite 100
Als erstes muss ein Funktionsbaustein implementiert werden, der das
steins
Interface
MC_KIN_REF
Deklaration
In diesem Beispiel werden einige Variablen deklariert, auf die drei Interface-
Methoden zugreifen.
Die Initialisierungsmethode führt folgende Prüfungen und Berechnung durch:
●
Prüfung der Längen 1 und 2 im Parameter "K-0-0040, Transformation,
Längen der Mechanik"
●
Prüfung des Faktors 1 im Parameter "K-0-0041, Transformation,
Faktoren"
●
Prüfung, ob mindestens 2 Positionierachsen im Parameter "K-0-0008,
Achskonfigurationsliste" konfiguriert wurden
●
Prüfung, ob die beiden Positionierachsen translatorisch absolut gewich‐
tet sind
●
Berechnung des minimalen und maximalen Y-Wertes im Basis-Koordi‐
natensystem
Initialisierung
: REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF REAL;
: REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF REAL;
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
angegeben sind.
implementiert.
2-Achs-Delta
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