Die Zyklische Sollwertvorgabe - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
2.14.3

Die zyklische Sollwertvorgabe

Positionssollwertmodus absolut
Positionssollwertmodus relativ
Geschwindigkeitssollwertmodus
Abb.2-42: Schematische Darstellung der zyklischen Sollwertvorgabe ohne Über‐
schleifen
Abb.2-43: Schematische Darstellung der zyklischen Sollwertvorgabe mit Über‐
schleifen
Innerhalb des zyklischen Sollwertkanals kann der Sollwert in drei verschiede‐
nen Formaten vorgeben werden:
Die zyklische Sollwertvorgabe erfolgt als absolute Position.
Die zyklische Sollwertvorgabe erfolgt als relative Distanz zur letzten kom‐
mandierten Position aus dem letzten Takt.
Die zyklische Sollwertvorgabe erfolgt als Geschwindigkeit. Die vorgegebene
Geschwindigkeit wird intern zu einer Positionsdifferenz umgerechnet, welche
relative zur letzten kommandierten Position addiert wird.
Die zyklische Sollwertvorgabe sollte mit der letzten kommandierten Position
der Satzvorbereitung initialisiert werden, die mit Hilfe der Funktion
lic Position auf Seite 32 ausgelesen werden kann.
Darauf aufbauend können zyklisch Sollwerte vorgegeben werden (siehe
aller Bewegungskommandos und Funktionen auf Seite
HINWEIS
Vorgegebene Sollwertsprünge können zu einem Fehler führen, weil die Kine‐
matik z. B. aufgrund mangelnder Dynamik einzelner Achsen dem Sollwert
nicht folgen kann.
Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
30).
Die Kinematik folgt dem Sollwert!
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Liste