Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 194

192/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
Distance
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk
CoordSystem
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Abb.5-70: Funktionsbaustein ML_GroupJogStep
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY[1..16] OF Relative Zielposition der Bewegung
REAL
REAL Maximale Bahngeschwindigkeit
CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐
zent
CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in
mm/s bzw. in/s
REAL Maximale Bahnbeschleunigung
CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐
zent
CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in
mm/s² bzw. in/s²
REAL Maximale Bahnverzögerung
CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐
zent
CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in
mm/s² bzw. in/s²
REAL Maximaler Bahnruck
CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐
zent
CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in
mm/s³ bzw. in/s³
ML_COORDSYS Koordinatensystem der Zielposition der Bewegung
BOOL Bewegung abgeschlossen
BOOL Bewegung wird ausgeführt
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-156: Funktionsbaustein ML_GroupJogStep
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2