Zustand Eines Kommandos - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Funktionen
Liste aller Bewegungskommandos und Funktionen auf Seite 30
Liste aller Konfigurationskommandos auf Seite 31
Liste aller Informationsfunktionen auf Seite 32
Liste aller Teach-in-Kommandos und -Funktionen auf Seite 32
Bewegungskommandos
2.4.2

Zustand eines Kommandos

Der Zustand eines Kommandos sagt aus, in welchem Abarbeitungsschritt
sich das Kommando befindet (siehe
29).
Funktionen arbeiten im Gegensatz zu Kommandos nicht über den Komman‐
dopuffer.
Die Abarbeitung von Funktionen findet direkt bei Kommandierung der Funk‐
tion statt (synchronen Abarbeitung). Dies bedeutet, dass direkt nach der Ab‐
arbeitung der Funktion das Ergebnis vorliegt.
Arten von Kommandos und Funktionen
Abb.2-2: Arten von Kommandos und Funktionen
Die Kommandierung eines Bewegungskommandos auf eine Kinematik führt
zur Bewegung des "Tool Center Point" TCP im Raum.
Der TCP ist ein ausgezeichneter Punkt der Kinematik, der sich meist auf die
Spitze der Kinematik bezieht. Der Anwender kommandiert dabei die neue
Zielposition des TCP. Die Art des Bewegungskommandos legt dabei die
Bahn fest, auf dem die neue TCP-Position erreicht werden soll.
Die neue Zielposition kann in jedem Koordinatensystem komman‐
diert werden.
Das Koordinatensystem hat keinen Einfluss auf die Bahn über die
der Punkt erreicht wird.
Siehe Koordinatensysteme, Übersicht auf Seite 19
Ein Bewegungskommando setzt sich aus folgenden Teilen zusammen:
● Endpunkt und/oder Zwischenpunkte: Punkte auf der Bahn der Bewe‐
gung
● Maximalwerte: Maximalwerte für das Geschwindigkeitsprofil, wie z.B.
maximale Geschwindigkeit und maximale Beschleunigung
● Bewegungsart: Die Art der Bahn, auf dem die Zwischenpunkte und der
Endpunkt erreicht werden sollen
Siehe Bewegungsarten auf Seite 33
● Überschleif-bzw. Pufferart: Die Art, in dem der Satz gestartet bzw. über‐
schliffen werden soll
Siehe Überschleifen auf Seite 42
Der Zustand eines Kommando sagt aus, in welchem Abarbeitungsschritt sich
das Kommando im Bezug zum Kommandopuffer befindet. Ein Kommando
kann sich in folgenden Zuständen befinden:
Bosch Rexroth AG
Zustand eines Kommandos auf Seite
Beschreibung
Bewegung einer Kinematik im Raum
Konfiguration eines Kinematik
Informationen über eine Kinematik
Positionen einer Kinematik als Punkte speichern und
wiederverwenden
29/401
Funktionsbeschreibung