Ml_Robotgetperformance - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

162/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

ML_RobotGetPerformance

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
perfData
perfDataSize
VAR_OUTPUT InOperation
Error
ErrorID
ErrorIdent
mechDataCount
VAR_IN_OUT AxisGroup
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-83: Fehlernummern des FBs ML_RobotGetMechanic
Der Funktionsbaustein "ML_RobotGetPerformance" gibt Performance-Daten
der Kinematik zurück.
(Siehe Performancemessung auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-84: Bibliothekszuordnung
Abb.5-50: Funktionsbaustein ML_RobotGetPerformance
Typ
BOOL
POINTER TO
ML_KIN_PERF_DA‐
TA
UDINT
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
UDINT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-85: Funktionsbaustein ML_RobotGetPerformance
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
66).
Bereich
Kinematics/Info
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Zeiger auf das zu füllende Array der Performance-Daten
Anzahl der verfügbaren Elemente im Array der Perfor‐
mance-Daten.
Definition wurde abgeschlossen
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Anzahl gelesener Daten im Array der Performance-Daten.
- Fehler beim Zugriff