Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 22

20/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Zylindrisches Koordinatensystem
● kartesisch: Die drei Koordinatenachsen stehen orthogonal (rechtwinklig)
aufeinander
● dreidimensional: Es existieren drei Koordinatenachsen. Ein Punkt im
Raum wird durch drei Werte (X, Y, Z) im Raum angegeben
● rechtshändig: Spannt man mit der rechten Hand ein dreidimensionales
kartesisches Koordinatensystem auf, so zeigt der Daumen in Richtung
der X-Achse, der Zeigefinger in Richtung der Y-Achse und der Mittelfin‐
ger in Richtung der Z-Achse
Abb.2-1: Rechtshändiges Koordinatensystem
Neben der Position im Raum wird die Orientierung eines Objekts durch die
Verdrehung um die einzelnen Achsen angegeben.
Hierbei ist A die Verdrehung um die X-Achse, B die Verdrehung um die Y-
Achse und C die Verdrehung um die Z-Achse.
Die Position eines Objektes wird folglich durch das 6-Tupel (X, Y, Z, A, B, C)
angegeben.
In einem zylindrischen Koordinatensystem wird die Position eines Objekts
durch drei Koordinaten angegeben. Jedoch liegen die Koordinatenachsen
nicht orthogonal aufeinander wie beim kartesischen Koordinatensystem. Die
Position eines Objekts im Zylinder-Koordinatensystem ist definiert durch (phi,
r, h).
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2