Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 218

216/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Funktionsbeschreibung
VAR
fb3: ML_RoCoGetPoint;
FileName: ML_ROCO_NAME := '';
PointName: ML_ROCO_POINT_NAME := '';
ArrayDimension: UDINT := 1;
Done: BOOL;
Active: BOOL;
Error: BOOL;
Point: ML_ROCO_POINT;
PointIdx: ARRAY [1..ML_MAX_KIN_ARRAY_DIMENSIONS] OF DINT;
END_VAR;
PROGRAM GetPoint
(* Reset function block *)
fb3(Execute:= FALSE);
FileName := 'Beta.PKT';
ArrayDimension := 0;
PointName := 'A';
(* Reading a single point *)
Fb3(Execute:= TRUE,
FileName:= FileName,
PointName:= PointName,
ArrayDimension:= ArrayDimension,
PointIdx:= PointIdx,
Done=> Done,
Active=> Active,
Error=> Error,
ErrorID=> ,
ErrorIdent=> ,
Point=> Point);
IF (Done = TRUE) THEN
(* Point successfully read *)
;
END_IF
IF (Error = TRUE) THEN
(* Error occured *)
;
END_IF
(*Reading a point in an array (B[1][2]) *)
PointName := 'B';
ArrayDimension := 2;
PointIdx[1] := 1;
PointIdx[2] := 2;
fb3(Execute:= FALSE);
fb3(Execute:= TRUE,
FileName:= FileName,
PointName:= PointName,
ArrayDimension:= ArrayDimension,
PointIdx:= PointIdx,
Done=> Done,
Active=> Active,
Error=> Error,
ErrorID=> ,
Der Baustein beginnt mit steigender Flanke des "Execute"-Eingangs das Da‐
teisystem der Robot-Control V1 nach dem angegebenen Dateinamen "File‐
Name" zu durchsuchen.
Wurde die Datei gefunden, so wird nach dem angegebenen Punktnamen
("PointName") gesucht. Wird auch dieser gefunden, so werden die Werte in
die Struktur Point am Ausgang geschrieben. Dies ist allerdings nur möglich,
wenn der Punkt auch existiert. Ist dies nicht der Fall, so wird ein Fehler gene‐
riert.
Bei Feldern müssen die Anzahl der Dimensionen des Feldes und die Indizes
des Punktes mit übergeben werden. In diesem Fall wird zunächst geprüft, ob
der Punkt mit seinen Indizes innerhalb gültiger Grenzen liegt.
Nachfolgendes Beispiel soll exemplarisch das Schreiben erläutern:
Programm:
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2