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Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 110

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108/401
Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Zu implementierende Methoden
Punkte haben an den angegebenen Freiheitsgraden die Koordinatenwerte.
Dies gilt sowohl für ACS- als auch für BCS-Punkte.
Beispiel:
Scara mit zwei Positionierachsen und einer Orientierungsachse
Ein Scara-Roboter besitzt 2 Positionierachsen, die X und Y beeinflussen und
eine Orientierungsachse um die Z (C-Koordinate). Die Interfacemethode gibt
ML_KIN_USED_AXES.X_AXIS
ML_KIN_USED_AXES.Z_AXIS zurück (Koordinate 1, 2 und 6).
ACS- und BCS-Punkte enthalten:
an Index 1 die Koordinate X bzw. Motor 1,
an Index 2 die Koordinate Y bzw. Motor 2,
an Index 6 die Koordinate C bzw. Motor 3.
Die Transformation muss diese Koordinaten verarbeiten.
Um eine erweiterte Transformation zu definieren, muss das Interface
MC_KIN_REF_EXT auf Seite 243
tiert werden.
Dieses Interface beinhaltet sechs Methoden. Die Methoden brauchen nicht
innerhalb der SPS aufgerufen zu werden. Sie werden vom System automa‐
tisch aufgerufen.
GetUsedAxes: Methode zur Definition der Freiheitsgrade der Transfor‐
mation.
Besitzt eine Transformation den Freiheitsgrad um eine Achse, so muss
der entsprechende Wert vom Datentyp
241
zurückgegeben werden.
Bei mehreren Freiheitsgraden müssen mehrere dieser Werte ODER-
verknüpft werden.
Initialisation: Methode zum Initialisieren der Transformation. Hier sollte
man alle notwendigen Überprüfungen der Randbedingungen und Vor‐
berechnungen durchführen, damit die Transformation fehlerfrei arbeiten
kann.
Dazu gehören:
Überprüfung der notwendigen Achsanzahl für die Transformation
im Parameter "K-0-0008, Achskonfigurationsliste"
Überprüfungen der richtigen Achswichtung für die Transformation
der
konfigurierten
Achskonfigurationsliste"
Überprüfung der Parameter "K-0-0040, Transformation, Längen
der Mechanik" und "K-0-0041, Transformation, Faktoren"
Vorberechnungen von Werten, die in der Vorwärts- und Rück‐
wärts-Transformation verwendet werden
Der
Methode
wird
Achskonfigurationsliste",
Mechanik" und "K-0-0041, Transformation, Faktoren" übergeben.
Kann die Initialisierung nicht erfolgreich durchgeführt werden, muss die
Methode einen MLC-Fehlercode zurückgeben.
DetermineMemory: Mit dieser Methode können Mehrdeutigkeiten der
Transformation aufgelöst werden. Dazu wird der Methode ein Referenz
auf einen ACS Punkt übergeben. Dieser Punkt besitzt die gleiche mehr‐
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
OR
ML_KIN_USED_AXES.Y_AXIS
von einem Funktionsbaustein implemen‐
ML_KIN_USED_AXES auf Seite
Achsen
im
Parameter
der
Inhalt
der
Parameter
"K-0-0040,
Transformation,
OR
"K-0-0008,
"K-0-0008,
Längen
der

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