Speicherung Von Messwerten; Totzeitkompensation - Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung
9.5.4

Speicherung von Messwerten

9.5.5

Totzeitkompensation

● Für das "Erwartungsfenster" kann eine "Trigger-Ausfallüberwachung" ak‐
tiviert werden, die ein Durchfahren dieses Bereiches ohne Messereignis
registriert
Abhängig von der als Messwert-Trigger aktivierten Schaltflanke des Messtas‐
tersignals (Einstellung in M-0-0007) wird der Messwert des aus dem Listen‐
parameter C-0-02499 ausgewählten Signals in einem der folgenden Parameter
gespeichert:
● M-0-0130 Messwert positive Flanke, Messtaster
● M-0-0131 Messwert negative Flanke, Messtaster
Bei fortlaufender Messung, wie auch bei Einzelmessung, wird zudem immer
die Differenz aus den letzten beiden Messwerten des gleichen Messtasters
gebildet, die bei gegensätzlichem (positiv/negativ/positiv ...) Messwert-Trigger
gemessen wurden (Einstellung in M-0-0007). Diese Differenz wird im Parame‐
ter M-0-0132 Differenzwert, Messtaster gespeichert. Die Art der Differenzmes‐
sung kann ferner über den Parameter M-0-0007 verändert werden in: Messung
der
● Differenz von negativer zu negativer Flanke
● Differenz von positiver zu negativer Flanke
● Differenz von negativer zu positiver Flanke
● Differenz von positiver zu positiver Flanke
Über die Parameter
● M-0-0200 Totzeitkompensation, positive Flanke, Messtaster
● M-0-0201 Totzeitkompensation, negative Flanke, Messtaster
kann die Signallaufzeit vom tatsächlichen Auftreten des Messtasterereignisses
bis zum Erkennen in der Steuerung kompensiert werden. Die Totzeit ist optimal
eingestellt, wenn die ermittelte Position unabhängig von der Achsgeschwin‐
digkeit konstant bleibt. Diese Eigenschaft kann man ausnutzen um die im
System vorhandene Totzeit zu ermitteln.
Die ermittelte Messtasterposition ergibt sich aus:
Abb.9-4: Ermitteln der Masterposition
Mit
P : Ermittelte Messtasterposition
Erm
P : Position der Achse beim Eintreten des Messtasterereignisses
Ist
v : Istgeschwindigkeit der Achse
Ist
T : Totzeit des Messtastereingangs
Tot
misst man nun bei zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten die Messtaster‐
position, errechnet sich die Totzeit unter der Annahme dass diese konstant ist
wie folgt:
Abb.9-5: Totzeitberechnung
Bosch Rexroth AG
Messtaster (nur IndraMotion MLC)
587/673