Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung Seite 38

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Systemübersicht
Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung
Die Berechungszeit des Motionkernels hängt von der Anzahl der konfigurierten
Antriebe ab. Die aktuell benötigte Zeit kann über den Parameter C-0-0412 aus‐
gelesen werden. Ebenfalls können die maximal benötigte Zeit über den Para‐
meter C-0-0413, sowie die minimale Zeit über den Parameter C-0-0414
ausgelesen werden. Durch das Ausführen des Kommandos C-0-1050 können
die minimalen und maximalen Zeiten wieder zurückgesetzt werden.
Die über die Parameter auslesbaren Zeiten beinhalten auch die Zeit, die in
jedem SERCOS-Zyklus benötigt wird, um die Daten des Busses in den lokalen
Speicher zu schreiben.
Angezeigt werden diese Parameter über das MLC/MLP-Kontextmenü Diagno‐
se ▶ Zykluszeiten.
Wird der Motionkernel nicht in dem eingestellten Motion-Zyklus komplett ab‐
gearbeitet so wird eine Fehlerreaktion durchgeführt.
Dies kann zwei Ursachen haben:
1. Die Zeit die der Motionkernel benötigt ist größer als ein Motion-Zyklus.
2. Der Motionkernel ist von einer höherprioren Task verdrängt worden.
Weiterhin gibt es zwei unterschiedliche Arten von Fehlern:
1. Die Istwerterfassung konnte in einem Zyklus nicht durchgeführt werden.
2. Die Sollwertgenerierung konnte in einem Zyklus nicht durchgeführt wer‐
den.
Im Fall Istwerterfassung wird der Fehler "F5180006 Zykluszeitüberschreitung
Istwerterfassung" generiert.
Im Fall Sollwertgenerierung ist die Fehlerreaktion abhängig von der eingestell‐
ten Empfindlichkeit des Motionkernels C-0-0420. In Abhängigkeit davon, ob die
Anzahl kleiner oder größer der eingestellten Empfindlichkeit ist, wird der Fehler
F0180008 oder F5180005 generiert.
Fehler "Zykluszeitüberschreitung Istwerterfassung" durch Verdrängen durch
eine höherpriore SPS-Task:
Priorität
SPS-
Task
Motion-
kernel
Abb.3-7: Istwerterfassung verdrängt durch eine höherpriore SPS-Task
Fehler "Zykluszeitüberschreitung Motionkernel" ausgelöst dadurch, dass der
Motionkernel nicht komplett abgearbeitet werden konnte:
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P
Zykluszeitüberschreitung
Istwerterfassung
Istwerterfassung
(MK1)
Motion-Zyklus
F5180006
Zeit