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3 Programmieren von Robotern
3.9.6. Programmieren von externen Achsen
3.9.6. Programmieren von externen Achsen
Überblick
Hier erhalten Sie einen kurzen Überblick über die Funktionen und Befehle für die
Programmierung externer Achsen in RobotStudio. Eine ausführlichere Beschreibung von
externen Achsen und deren Programmierung finden Sie im Produkthandbuch für die
jeweilige externe Achse sowie im RAPID-Referenzhandbuch.
Koordinierte Bewegungen
Normalerweise werden externe Achsen dazu verwendet, das Werkstück, den Roboter oder ein
anderes Robotersystem zu bewegen. Die Bewegungen einer externen Achse können auf zwei
Arten mit den Bewegungen eines Roboters koordiniert werden. Die verwendete Methode
hängt von der Task ab, in der die externe Achse definiert ist.
Task: für externe
Achse
Dieselbe Task wie die des
Roboters
Andere Task als die des
Roboters
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Koordinierungsmethode
Wenn sich die externe Achse in derselben Task wie der Roboter
befindet, wird die aktuelle Stellung der aktiven externen Achsen
mit jeder Position gespeichert, die erstellt wird. Wenn sich der
Roboter zur Position bewegt, bewegt sich die externe Achse
ebenfalls an die gespeicherte Stelle.
Die Lage der externen Positionierachsen kann automatisch
durch die MultiMove-Funktion oder manuell für ausgewählte
Positionen geändert oder optimiert werden. Die Stellung von
externen Verfahrachsen kann nur manuell geändert werden.
Informationen über die Verwendung der MultiMove-Funktion
finden Sie unter
Über MultiMove-Programmierung auf Seite
119. Informationen über das manuelle Ändern der Positionen
von externen Achsen finden Sie weiter unten.
Wenn sich die externe Achse in einer anderen Task als der Task
des Roboters befindet, mit dem sie koordiniert werden soll,
werden die Bewegungen der externen Achse durch MoveExt-
Instruktionen erstellt und die Koordinierung erfolgt durch
Synch.-Instruktionen.
Für externe Positionierachsen können MoveExt- und Synch.-
Instruktionen automatisch über die MultiMove-Funktion erstellt
oder optimiert werden. Dies kann auch manuell durch Erstellen
einer Bahn mit MoveExt-Instruktionen für den Positionierer und
anschließendes Hinzufügen von Synch.-Instruktionen zur Bahn
für den Roboter und die externe Achse erfolgen. Externe Ver-
fahrachsen können nur manuell programmiert werden.
Informationen über die Verwendung der MultiMove-Funktion
finden Sie unter
Über MultiMove-Programmierung auf Seite
119. Informationen über die Verwendung der Synch.-Instruk-
tionen finden Sie im
RAPID-Referenzhandbuch
dungshandbuch -
MultiMove.
und im
Anwen-
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3HAC032104-003 Revision: D
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