ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 140

4 Simulieren von Programmen
4.2. Erkennen von Kollisionen
(Forts.)
Kollisionserkennung
Durch die Kollisionserkennung wird überprüft, ob Roboter oder andere bewegliche Teile mit
anderer Ausrüstung in der Station kollidieren. Für komplexe Stationen können Sie mehrere
Kollisionssätze verwenden, um Kollisionen zwischen mehreren Objektgruppen zu erkennen.
Nachdem die Kollisionserkennung eingerichtet wurde, muss sie nicht gestartet werden.
Kollisionen werden automatisch den Einstellungen gemäß erkannt.
Festlegen, wann auf Kollisionen geprüft werden soll
So legen Sie fest, ob Kollisionen immer oder nur während der Simulation erkannt werden
sollen:
1. Klicken Sie im Menü Anwendung auf RobotStudio-Optionen und klicken Sie unter
2. Wählen Sie im Feld Kollisionserkennung durchführen eine der folgenden Optionen:
Option
Während Simulation
Immer
Einrichten der Objekte für die Kollisionserkennung
So legen Sie die Objekte für die Kollisionserkennung fest:
1. Stellen Sie sicher, dass die Objekte für die Kollisionserkennung korrekt in
2. Stellen Sie sicher, dass der Kollisionssatz für die Objekte aktiviert ist. Dies wird durch ein
Symbol
xx0500001552
xx0500001370
3. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den zu ändernden Kollisionssatz und klicken
4. Aktivieren oder deaktivieren Sie das Kontrollkästchen Aktiv und klicken Sie dann auf
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Simulation auf Kollision.
Beschreibung
Die Kollisionserkennung ist nur während der Simulation aktiv (bei
der Ausführung von RAPID-Programmen in der virtuellen
Steuerung).
Die Kollisionserkennung ist immer aktiv, auch beim manuellen
Bewegen von Objekten oder beim Testen der Erreichbarkeit.
Kollisionssätzen platziert sind.
Symbol im Browser „Layout" angezeigt:
Beschreibung
Aktiv. Kollisionen zwischen Objekten in diesem Satz werden erkannt.
Nicht aktiv. Kollisionen zwischen Objekten in diesem Satz werden nicht
erkannt.
Um Kollisionssätze zu aktivieren oder zu deaktivieren, gehen Sie folgendermaßen vor:
Sie dann auf Kollisionssatz ändern, um ein Dialogfeld zu öffnen.
Übernehmen.
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3HAC032104-003 Revision: D