ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 319

Das Dialogfeld „Koordinatensystem/Werkzeugdaten ändern"
Ein Koordinatensystem/Werkzeugdaten-Knoten bestimmt Link und Speicherort eines
Koordinatensystems.
Koordinatensystem-
name/Werkzeugdaten-
name
Gehört zum Link
Position
Orientierung
Werte aus Position/Koor-
dinatensystem
auswählen
Werkzeugdaten
Masse
Schwerpunkt
Trägheitsmoment Ix, Iy, Iz Geben Sie das Trägheitsmoment des Werkzeugs an.
Das Dialogfeld „Kalibrierung erstellen"
Eine Kalibrierung enthält Umwandlungen zum Kalibrieren der Achsen. Für eine Achse
können nicht mehrere Kalibrierungen verwendet werden.
Kalibrierung gehört zu
Achse
Position
Orientierung
Das Dialogfeld „Abhängigkeiten erstellen"
Eine Abhängigkeit ist eine Beziehung zwischen zwei Achsen, entweder als Faktor oder als
komplexe Formel.
Achsweise
Hauptachse und Faktor
verwenden
Erste Achse
Faktor
Formel verwenden
3HAC032104-003 Revision: D
9 Die Registerkarte „Modellierung"
Gibt den Namen des Koordinatensystems bzw. der Werkzeug-
daten an.
Gibt den Link an, zu dem das Koordinatensystem oder
Werkzeug gehört.
Geben Sie die Position der Umwandlung an.
Geben Sie die Orientierung der Umwandlung an.
Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um Werte aus einer
Position oder einem Koordinatensystem auszuwählen. Diese
werden im Feld neben dem Kontrollkästchen ausgewählt.
Diese Gruppe ist sichtbar, wenn es sich beim Robotersystem
um ein Werkzeug handelt.
Gibt die Masse des Werkzeugs an.
Geben Sie den Schwerpunkt des Werkzeugs an.
Gibt die zu kalibrierende Achse an.
Geben Sie die Position der Umwandlung an.
Geben Sie die Orientierung der Umwandlung an.
Gibt die Achse an, deren Bewegung von anderen Achsen
gesteuert wird.
Wählen Sie diese Option, um eine Hauptachse und einen
Faktor anzugeben.
Gibt die erste Achse an.
Diese Liste enthält ein Double, das angibt, wie weit die
Führungsachse die Hauptachse steuert.
Wählen Sie diese Option, um eine Formel in das Feld
einzugeben.
9.15. Robotersystem erstellen
(Forts.)
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