Inhaltsverzeichnis
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5 Kalibrierinformationen
5.1 Einleitung
Allgemeines
Dieses Kapitel enthält allgemeine Informationen über die verschiedenen
Kalibriermethoden und beschreibt darüber hinaus die Details der Prozeduren, für
die keine spezielle Kalibrierausrüstung erforderlich ist.
Wenn das Robotersystem neu kalibriert werden muss, geschieht dies gemäß der
den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation.
Wann wird kalibriert
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt.
Die Resolverwerte werden geändert
Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB
angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter
sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz
im Abschnitt
Beschreibung finden Sie in den separaten Kalibrierhandbüchern.
Falls der Roboter mit der absolute accuracy-Kalibrierung ausgestattet ist, wird eine
erneute Absolute Accuracy-Kalibrierung empfohlen. Diese ist jedoch nicht immer
erforderlich.
Die Resolverwerte werden geändert, wenn am Roboter Teile ausgewechselt werden,
die die Kalibrierposition beeinflussen (z. B. Motoren oder Teile des Getriebes).
Verlorener Speicherinhalt des Umdrehungszählers
Wenn der Speicherinhalt des Umdrehungszählers verloren wurde, müssen die
Umdrehungszähler aktualisiert werden. Siehe
auf Seite
Außerdem müssen die Umdrehungszähler aktualisiert werden, nachdem der
Roboter und die Steuerung bei der ersten Installation angeschlossen wurden.
Der Roboter wird umgebaut
Falls der Roboter umgebaut wird (z. B. nach einem Zusammenstoß oder beim
Ändern der Reichweite eines Roboters), muss er für neue Resolverwerte neu
kalibriert werden.
Falls der Roboter über eine absolute accuracy-Kalibrierung verfügt, muss erneut
eine Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden.
3HAC026876-003 Revision: L
Kalibriermethoden auf Seite
442. Dies ist der Fall, wenn:
•
Die Batterie ist entladen.
•
Ein Resolverfehler ist aufgetreten.
•
Das Signal zwischen Resolver und Messbaugruppe ist unterbrochen.
•
Eine Roboterachse wurde ohne das Steuersystem bewegt.
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5 Kalibrierinformationen
438, eingegangen. Eine detaillierte
Aktualisierung der Umdrehungszähler
5.1 Einleitung
437
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