Inhaltsverzeichnis
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4.2.4
Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern ...............................................
4.3
Kompletter Roboter ...........................................................................................
4.3.1
Austauschen des Kabelbaums, Achse 1-6 ...................................................
4.3.2
Austauschen der Verkabelung, Motor Achse 5 ..............................................
4.3.3
Anbringen der Kabelpaketbefestigungen (Clean Room) ..................................
4.3.4
Austauschen des Kabelbaums, Clean Room ................................................
4.3.5
Austauschen des Kabelbaums, Achse 1-4 IRB 6640ID ...................................
4.3.6
Austauschen des Kabelbaums, Achse 5-6, - IRB 6640ID .................................
4.3.7
Austauschen des kompletten Armsystems ..................................................
4.4
Ober- und Unterarm ...........................................................................................
4.4.1
Austauschen der Drehscheibe ...................................................................
4.4.2
Austauschen der kompletten Handgelenkeinheit ...........................................
4.4.3
Austauschen der kompletten ID-Handgelenkeinheit .......................................
4.4.4
Austauschen des Oberarms ......................................................................
4.4.5
Austauschen des kompletten Unterarms .....................................................
4.5
Rahmen und Sockel ...........................................................................................
4.5.1
Austausch der SMB-Einheit .......................................................................
4.5.2
Austausch der Bremslöseeinheit ................................................................
4.5.3
Austauschen des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit .................................
4.5.4
Austauschen der Ausgleichseinheit ............................................................
4.5.4.1 Austauschen der Ausgleichseinheit (Design 1) ..................................
4.5.4.2 Austauschen der Ausgleichseinheit (Version 2) .................................
4.5.4.3 Entlasten der Ausgleichseinheit mit dem Distanzwerkzeug ..................
4.6
Motoren ...........................................................................................................
4.6.1
Austauschen von Motor Achse 1 ................................................................
4.6.2
Austauschen von Motor Achse 2 ................................................................
4.6.3
Austauschen von Motor Achse 3 ................................................................
4.6.4
Austauschen von Motor Achse 4 ................................................................
4.6.5
Austauschen von Motor Achse 5 ................................................................
4.6.6
Austauschen des Motors, Achse 5, IRB 6640ID .............................................
4.6.7
Austauschen von Motor Achse 6 ................................................................
4.6.8
Austauschen des Motors, Achse 6, IRB 6640ID .............................................
4.7
Getriebe ..........................................................................................................
4.7.1
Austauschen von Getriebe Achse 1 ............................................................
4.7.2
Austauschen von Getriebe Achse 2 ............................................................
4.7.3
Austauschen von Getriebe Achse 3 ............................................................
4.7.4
Austauschen von Getriebe Achse 6 ............................................................
5
5.1
Einleitung ........................................................................................................
5.2
Kalibriermethoden .............................................................................................
5.3
Kalibrierskala und korrekte Achsenposition ............................................................
5.4
Richtungen der Kalibrierbewegungen ...................................................................
5.5
Aktualisierung der Umdrehungszähler ...................................................................
5.6
Überprüfen der Nullposition ................................................................................
6
6.1
Einleitung ........................................................................................................
6.2
Umweltinformationen .........................................................................................
6.3
Einen Roboter aussondern ..................................................................................
6.4
Stilllegung der Ausgleichseinheit .........................................................................
3HAC026876-003 Revision: L
Presswerkzeugs ..........................................................................
Presswerkzeug ...........................................................................
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