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11.9 Weitere Einzelheiten zur CANopen-Theorie
Dienst „PDO lesen":
Der Dienst „PDO lesen" arbeitet mit Bestätigungen. Einer von mehreren PDO-Consu-
mern sendet eine RTR-Nachricht zum Netzwerk. Nachdem der PDO-Producer die
RTR-Nachricht empfangen hat, sendet er das angeforderte PDO. Dieser Dienst wird für
RTR-Abfragen verwendet. Mit diesem Dienst kann, unabhängig von der gewählten Zy-
kluszeit, ein aktueller Wert abgefragt werden. Die folgende Abbildung zeigt einen Dienst
„PDO lesen":
PDO-Identifier:
Im CANopen-Profil können nur vier Sende- und vier Empfangs-PDO gleichzeitig freige-
geben sein. Bei den MIS-Motoren (oder SMC66/85) werden beim Booten des Moduls
alle PDO gesperrt. Der Anwender muss auswählen, welche PDO die Anwendung ver-
wenden soll, und diese freigeben.
Die PDO-Konfiguration kann entweder in der EDS-Datei oder im Programm CAN-ex-
plorer eingesehen werden, wo die Kommunikations- und Mapping-Parameter angezeigt
werden.
Es gibt in CANopen zwei Standardmethoden zum Mapping der PDO: statisches und dy-
namisches Mapping. Beim statischen PDO-Mapping erfolgt das Mapping aller PDO ent-
sprechend einer feststehenden, nicht änderbaren Einstellung im jeweiligen PDO. Beim
dynamischen PDO-Mapping kann die Einstellung eines PDO verändert werden. Außer-
dem sind flexible Kombinationen verschiedener Prozessdaten während des Betriebs zu-
lässig.
11.9.4
SDO (Servicedatenobjekte)
SDO: können auf alle Einträge im Objektverzeichnis zugreifen, werden aber normaler-
weise bei der Initialisierung während des Bootvorgangs verwendet. Die Merkmale eini-
ger SDO sind:
-
Übertragung von Objekten mit Bestätigung
-
Datenübertragung bzw. -austausch erfolgen immer nicht-synchron
-
Es werden Werte mit mehr als 4 Byte übertragen (normale Übertragung)
-
Es werden Werte mit nicht mehr als 4 Byte übertragen (beschleunigte Übertragung)
Vom Prinzip her wird ein SDO als eine Folge von Segmenten übertragen. Vor der Über-
tragung des Segments steht eine Initialisierungsphase, in der sich Client und Server auf
die Übertragung des Segments vorbereiten. SDO können auch während der Initialisie-
rungsphase einen Datensatz mit bis zu vier Byte übertragen. Dieser Mechanismus wird
als „beschleunigte Übertragung" bezeichnet.
Download-SDO-Protokoll:
Das Download-SDO-Protokoll wird verwendet, um die Werte des Objektverzeichnisses
in den Antrieb zu schreiben.
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JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
PDO Producer
Indication
Response
TT1087GB
L = 0....8
0
Proces data
Option
PDO Consumers
Request
Confirmation
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