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5.2
Die Abbildung unten zeigt die Beziehung zwischen den Einstellungen und dem Verhalten
des Flags „In physikalischer Position".
In Physical Position Flag
1
In Physical Position Flag
2
In Physical Position Flag
3
(With In Position Window = 5000)
In Physical Position Flag
4
(With In Position Window = 20000)
The In Physical Pos. flag is not updated continously.
1
Only every time the motor stops the flag is updated.
The «In Physical Position» flag is now updated continously but the «In Position Window» is only set to 1 count
2
which is a very narrow window and the flag is only set when the motor is settled completely
The «In Physical Position» flag is updated continously and the «In Position Window» is only set to 5000 counts
3
which is a more realistic window. The window is however often trespassed so the flag will be a bit unstable until
the motor is settled completely. Notice that the flag indicate that target is reached a bit before the movement stop.
This is a consequence of have the window of 5000 counts.
The «In Physical Position» flag is updated continously and the «In Position Window» is set to 20000 counts
4
which is a very large window and the flag will only indicate if a very large position error is occuring.
Notice that the flag indicate that target is reached a bit before the movement stop. This is a consequence of
have the wide window of 20000 counts.
5.2.4
Setup ohne MacTalk
Wenn MacTalk nicht zur Einstellung der Parameter/Register der Autokorrektur-
Funktion verwendet wird, ist wie folgt vorzugehen.
Der Motor hat eine Reihe von Registern, die je nach den Optionen des Motors über ver-
schiedene Protokolle zugänglich sind.
Verfügbare Protokolle sind z.B. Ethernet (EthernetIP, ProfiNet usw.) sowie CANopen,
Modbus oder das MacTalk-Protokoll.
Jedes früher in diesem Kapitel beschriebene Feld in MacTalk greift auf ein Register im
Motor zu.
Die folgenden Register sind für die Autokorrektur von Bedeutung:
R33 - IN_POSITION_WINDOW
110
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Autokorrektur
Behavior for «In Pos.» and «In Phys. Pos.» flag
Velocity
Requested move
Actual move
(actual motor velocity)
In Position Flag
(Based on ideal move)
(Without continuesly update)
(With In Position Window = 1)
Motor
stall
Settling time
before retry
MacTalk Name: „In Position Window" (Positi-
onsfenster).
Wählen Sie, wie nahe die interne Encoderposition
an der Sollposition (P_SOLL) liegen muss, damit
das Statusbit „In physikalischer Position" gesetzt
und eine weitere Autokorrektur verhindert wird.
Siehe auch:
IN_POSITION_WINDOW, Seite
Nur MISxxx---H2/H3/H4---
Desired/ideal behavior
Actual behavior
Retry
positioning
TT2397-01GB
Time
220.
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