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11.1 Allgemeine Informationen zu CANopen
Multi-Master-Fähigkeit:
Der Zugang zum Bus wird nicht durch eine zwischengeschaltete Steuereinheit (Bus-
Master) pro Netzwerk geregelt. Stattdessen kann jeder Netzwerk-Node mit dem
Senden einer Nachricht mit gleichen Rechten beginnen, sobald der Bus frei wird. Falls
mehrere Teilnehmer gleichzeitig auf den Bus zugreifen, weist ein Arbitrierungsprozess
jedem Busteilnehmer Zugangsrechte entsprechend der Priorität der Nachricht zu, die er
zu diesem Zeitpunkt übertragen will. Jeder Teilnehmer kann daher direkt mit jedem
anderen Teilnehmer kommunizieren. Da die Übertragung der Nachricht von der
Nachrichtenquelle selbst eingeleitet werden kann, wird der Bus, im Fall einer
ereignisgesteuerten Übertragung von Nachrichten, nur dann belegt, wenn eine neue
Nachricht vorliegt.
Verlustfreie Bus-Arbitrierung:
Da unter dem CANopen-Protokoll auf den Bus beliebig zugegriffen werden kann, ist es
möglich, dass mehrere Teilnehmer gleichzeitig versuchen, den Bus zu belegen. Bei ande-
ren Busroutinen mit beliebigem Zugang führt dies dazu, dass die unterdrückten Nach-
richten verlorengehen. Um derartige Konflikte beim Buszugriff zu lösen, ist eine
wiederholte Belegung des Busses mit einer geeigneten Trigger-Strategie erforderlich.
Das CANopen-Protokoll setzt daher eine Routine ein, die dafür sorgt, dass die Nachricht
mit der zum jeweiligen Zeitpunkt höchsten Priorität ohne Zerstörung anderer Nachrich-
teninhalte gesendet wird.
Kurze Blocklänge:
Die maximale Datenlänge einer CAN-Nachricht ist auf 8 Byte beschränkt. Diese Daten-
menge reicht gewöhnlich aus, um die Informationen im niedrigsten Feldbereich einer
CAN-Nachricht zu übertragen.
11.1.5
Header
Eine CAN-Nachricht überträgt das Kommunikationsobjekt und eine Reihe von Informa-
tionen zum Management und zur Steuerung. Diese Bits der Management- und Steuerin-
formationen sorgen für eine fehlerfreie Datenübertragung und werden aus der
empfangenen Nachricht automatisch entfernt bzw. vor Senden einer Nachricht einge-
fügt. Eine vereinfachte CANopen-Nachricht könnte z.B. wie in der folgenden Abbildung
aussehen:
Die beiden Bitfelder „Header" und „Data" bilden die vereinfachte CANopen-Nachricht.
Der 11-Bit-Header wird auch als Identifier oder COB-ID (Communication Object Iden-
tifier) bezeichnet.
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
0....8 Byte
11 bit
Header
Data frame
TT1093GB
0
1
2
3
4
6
7
5
Option
293
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