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11.4
11.4.2
Emergency-Objekt
Das EMCY (Emergency)-Objekt dient zur Übertragung einer Fehlernachricht an den
CANopen-Master oder auch an einen anderen Node, der die Fehlernachricht verarbei-
ten kann.
Die Reaktion auf das Emergency-Objekt ist nicht spezifiziert. Ein Emergency-Objekt
wird nur einmal pro „Fehlerereignis" gesendet.
Die COB ID des Emergency-Objekts ist 80h + Node
2 Bytes CANopen Fehlercode
1 Byte Fehlerregister Index 1001h
2 Bytes ERR_BITS Register 35 (nur bei freigegebenem DSP402)
Die folgenden CANopen-Fehlercodes können in den ersten beiden Bytes erzeugt wer-
den:
Unterstützte Fehlercodes
Wert
1001h
1002h
1003h
1004h
1010h
8000h
8210h
8130h
Fehler können aus dem vordefinierten Fehlerregister 1003h gelesen werden
Subindex 0: Anzahl der gepufferten Fehler.
Subindex 1: Vordefiniertes Fehlerfeld 1. Letzter aufgetretener Fehler
Subindex 2: Vordefiniertes Fehlerfeld 2. Vorheriger Fehler.
Durch Schreiben des Werts 0 in 1003h Subindex 0 werden die Fehler im Motor gelöscht
und der vordefinierte Fehlerpuffer wird geleert.
Inhalt des vordefinierten Fehlerfelds:
2 Bytes CANopen Fehlercode
2 Bytes ERR_BITS Low-Word Register 35 (nur bei freigegebenem DSP402)
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JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Objekte im Standard DS301
Beschreibung
Motorfehler
Positionsfehler
Folgefehler
Fehler Busspannung niedrig
Homing. Nicht unterstütztes Profil
Kommunikationsfehler
falsche PDO-Länge
Node-Guard-Fehler
Option
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