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11.6 Betrieb eines MIS als NC-Achse in TwinCAT
11.6.6
PDO-Mapping konfigurieren
Das PDO enthält die Daten, die zyklisch vom und zum Node gesendet werden.
Wir müssen das (RX PDO) Steuerwort und die geforderte Position zum Motor senden und
wir müssen das (TX PDO) Statuswort und die aktuelle Position vom Motor empfangen. Das
ist leicht einzurichten, wenn die EDS-Datei den größten Teil der Arbeit übernimmt.
Der Scan kann bis zu 24 RX PDO und 24 TX PDO erzeugen.
Wir benötigen nur TXPDO1, RXPDO1 und RXPDO4
Um die Kommunikation auf das zu beschränken, was für die NC-Achse unbedingt erfor-
derlich ist, können alle PDO mit höheren Nummern gelöscht werden. Löschen Sie TX-
PDO2 bis TXPDO24 und RXPDO5 bis RXPDO24.
Das Ergebnis sollte etwa so aussehen:
Wir brauchen RxPDO2 und RxPDO3 nicht, können sie aber nicht löschen ohne das Map-
ping von RxPDO4 zu zerstören. Wir können jedoch das darin befindliche Mapping ent-
fernen.
Klappen Sie RxPDO2 und RxPDO3 auf, indem Sie auf das weiße Dreieck klicken.
Wählen Sie die mit roten Quadraten markierten gemappten Objekte.
Wählen Sie sie mit der Maus und drücken Sie die Taste „Entf", um sie zu entfernen.
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JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
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