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11.4
11.4.13
Einrichtung der Beckhoff-Empfangs-PDO
Die nachstehende Tabelle zeigt die Standardwerte der COB-ID:
PDO
1
2
3
4
Empfangs-PDO1
Byte
Daten
Objekt
Empfangs-PDO2:
Mit diesem PDO können Betriebsstrom und Betriebsmodus aktualisiert werden.
Byte
Daten
Objekt
Empfangs-PDO3:
Dieses PDO kann zur Ausgabe eines Motorbefehls verwendet werden.
Byte
Daten
Objekt
Empfangs-PDO4:
Dieses PDO aktualisiert die Ausgänge.
Byte
Daten
Objekt
Bei den Tabellen oben handelt es sich um das Standard-Mapping.
Das Mapping kann aber auch dynamisch geändert werden. Siehe
Seite
308.
314
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Objekte im Standard DS301
Sub-
index
Typ
1
Empfang
1
Sende
1
Empfang
1
Sende
1
Empfang
1
Sende
1
Empfang
1
Sende
0
1
P_SOLL
2012h, Sub 03h
0
1
RUN_CURRENT
2014h, Sub 07h
0
1
2
Motor-Befehl
2014h, Sub 18h
0
1
2
Ausgangsdaten
2014h, Sub 13h
Beschrei-
bung
Standard
COB-ID
Nodeid+0x00000200
COB-ID
Nodeid+0x00000180
COB-ID
Nodeid+0x00000300
COB-ID
Nodeid+0x00000280
COB-ID
Nodeid+0x00000400
COB-ID
Nodeid+0x00000380
COB-ID
Nodeid+0x00000500
COB-ID
Nodeid+0x00000480
2
3
4
2014h, Sub 05h
2
3
4
MODE_REG
2014h, Sub 02h
3
4
3
4
5
6
V_SOLL
A_SOLL
2014h, Sub 06h
5
6
Verfügbar
5
6
Verfügbar
5
6
Verfügbar
Dynamisches Mapping,
Option
Zugriffs-
typ
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
7
7
7
7
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