Besonderheiten; Zeitweise Freigabe Von Schutzbereichen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Positionen der Maschinenachsen (MKS) nicht immer eindeutig aus den Positionen der
Geometrieachsen (WKS) bestimmt werden. Im normalen Verfahrbetrieb ergibt sich die
Eindeutigkeit in der Regel aus der Vorgeschichte und der Bedingung, dass einer
kontinuierlichen Bewegung im WKS eine kontinuierliche Bewegung der Maschinenachsen im
MKS entsprechen muss. Bei der Überwachung der Software-Endschalter wird deshalb in
derartigen Fällen die zum Ausführungszeitpunkt von CALCPOSI() vorliegende
Maschinenposition zur Auflösung der Mehrdeutigkeit verwendet.
Hinweis
Vorlaufstopp
Bei Verwendung von CALCPOSI() im Zusammenhang mit Transformationen liegt es in der
alleinigen Verantwortung des Anwenders, zur Synchronisation der Maschinenachspositionen
mit dem Vorlauf vor CALCPOSI() einen Vorlaufstopp (STOPRE) zu programmieren.
Schutzbereichsabstand und konventionelle Schutzbereiche
Bei konventionellen Schutzbereichen ist nicht gewährleistet, dass bei einer Verfahrbewegung
auf dem vorgegebenen Verfahrweg der im Parameter <Limit>[3] angegebene
Sicherheitsabstand gegenüber allen Schutzbereichen eingehalten wird. Es ist nur
gewährleistet, dass bei Verlängerung des in <Dist> zurückgelieferten Endpunkts um den
Sicherheitsabstand in Verfahrrichtung kein Schutzbereich verletzt wird. Die Gerade kann aber
in ihrem Verlauf beliebig dicht an einem Schutzbereich vorbei führen.
Schutzbereichsabstand und Schutzbereiche der Kollisionsvermeidung
Bei Schutzbereichen der Kollisionsvermeidung ist gewährleistet, dass bei einer
Verfahrbewegung auf dem vorgegebenen Verfahrweg, der im Parameter <Limit>[3]
angegebene Sicherheitsabstand gegenüber allen Schutzbereichen eingehalten wird.
Der im Parameter <Limit>[3] angegebene Sicherheitsabstand wird nur wirksam, wenn gilt:
<Limit>[3] > (MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE)
Ist in Parameter <TestLim> Bit 4 gesetzt (Berechnung der weiteren Verfahrrichtung), ist der
in <DIST> enthaltene Richtungsvektor nur dann gültig, wenn die Einhunderttausenderstelle
im Rückgabewert der Funktion (<State>) gesetzt ist. Kann eine solche Richtung nicht
ermittelt werden, weil entweder Schutzbereiche verletzt wurden oder eine Transformation aktiv
ist, bleibt der Eingangswert in <DIST> unverändert. Eine weitere Fehlermeldung erfolgt nicht.
4.4

Besonderheiten

4.4.1

Zeitweise Freigabe von Schutzbereichen

Tritt beim Start oder während einer Verfahrbewegung eine Schutzbereichsverletzung auf, kann
unter bestimmten Voraussetzungen der Schutzbereich vorübergehend, d. h. zeitweise, zum
Durchfahren freigegeben werden. Sowohl in den Betriebsarten AUTOMATIK und MDA als
auch in der Betriebsart JOG erfolgt die zeitweise Freigabe von Schutzbereichen über
Bedienhandlungen.
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2017, A5E40870716
A5: Schutzbereiche
4.4 Besonderheiten
167