Orientierung; Grundorientierung; Unterschiede Zu Bisherigen 5-Achs-Transformationen - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

1.9

Orientierung

1.9.1

Grundorientierung

Unterschiede zu bisherigen 5-Achs-Transformationen

Bei den bisher realisierten 5-Achstransformationen war die Grundorientierung des
Werkzeugs durch den Transformationstyp festgelegt.
Mit der generischen 5-Achstransformation ist es möglich, beliebige Grundorientierungen des
Werkzeugs zuzulassen, d. h. die Orientierung des Werkzeugs im Raum bei Grundstellung
der Achsen ist beliebig.
Wird eine Orientierung mit Hilfe von Euler-Winkeln, RPY-Winkeln (A2, B2, C2) oder mittels
Vektoren (A3, B3, C3) programmiert, wird die Grundorientierung berücksichtigt, d. h. die
Rundachsen stellen sich so ein, dass ein in Grundorientierung ausgerichtetes Werkzeug in
die programmierte Orientierung überführt wird.
Werden die Rundachsen direkt programmiert, so hat die Grundorientierung darauf keinen
Einfluss.
Definition
Für die Definition der Grundorientierung sind drei verschiedene Arten möglich:
1. beim Aufruf der Transformation
2. über die Orientierung des aktiven Werkzeugs
3. über ein Maschinendatum
Beim Aufruf der Transformation
Zu 1.:
Beim Aufruf der Transformation kann der Richtungsvektor der Grundorientierung im Aufruf
angegeben werden, z. B. TRAORI(0, 0., 1., 5.). Der Richtungsvektor wird dabei durch
die Parameter 2 bis 4 definiert; im Beispiel hat er deshalb den Wert (0., 1., 5.).
Der erste Parameter gibt die Transformationsnummer an. Soll die erste Transformation
aktiviert werden, kann die Nummer auch weggelassen werden. Bei Angabe einer
Orientierung müssen aber die Parameter hierbei eindeutig bleiben, so dass für die
Transformationsnummer ein leerer Platz vorgesehen wird, z. B. TRAORI(, 0., 1., 5.).
Hinweis
Die Orientierungsangabe gilt absolut; sie wird durch einen eventuell aktiven Frame nicht
modifiziert.
Der Betrag des Vektors ist unerheblich; nur die Richtung ist von Bedeutung. Nicht
programmierte Vektorkomponenten werden auf Null gesetzt.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
F2: Mehrachstransformationen
1.9 Orientierung
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